1 / 58

RT externí 2010 3. přednáška

RT externí 2010 3. přednáška. Nyquist – opak P, PI OM, SO GMK ITAE Ziegler-Nichols Diskrétní http://home.zcu.cz/~mapa/temp/rt/. k R =1=0dB. m ěnič. vinutí kotvy. -10dB. j B =85°. j B =70°. F 0 pro k R =1. j B =70°. 0 dB. F 0 pro k R =1 0dB=3,16. j B =85°. j B =70°. j B =60°.

briana
Download Presentation

RT externí 2010 3. přednáška

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. RT externí 20103. přednáška Nyquist – opak P, PI OM, SO GMK ITAE Ziegler-Nichols Diskrétní http://home.zcu.cz/~mapa/temp/rt/

  2. kR=1=0dB

  3. měnič

  4. vinutí kotvy

  5. -10dB jB=85° jB=70° F0 pro kR=1

  6. jB=70° 0 dB F0 pro kR=10dB=3,16

  7. jB=85°

  8. jB=70°

  9. jB=60°

  10. jB=45°

  11. Fw ?

  12. Vylepšení regulátoru na PI

  13. 1dekáda jB=65°

  14. jB=55°

  15. jB=-28°

  16. S omezovačem

  17. Optimální modul, symetrické optimum(Siemens)Automatická regulace v elektrických pohonech / Karel Zeman ; Luděk Spíral. 1.část. -- 1. vyd.. -- Plzeň : VŠSE, 1987. -- 220 s

  18. T1=0,05s • Ts=0,0001s • kk=kt=1 (korekční koeficienty pro přesnější výpočet) • ks=50 • kc=1

  19. Stejné vzdálenosti jB=64°/ 38°

  20. Optimální modul, symetrické optimumAutomatická regulace v elektrických pohonech / Karel Zeman ; Luděk Spíral. 1.část. -- 1. vyd.. -- Plzeň : VŠSE, 1987. -- 220 s

  21. jB=64°

  22. Geometrické místo kořenů Charakteristická rovnice, její kořeny=„póly“ reálný kořen a→ složka eat komplexně sdružené koženy a±jw → eat sin(wt+j) a>0 – nestabilní

  23. Geometrické místo kořenů eat sin(wt+j) … kmity zaniknou cca za 3/a perioda kmitů T=2p/w=6/w pro a=w kmity zaniknou za T/2, tedy skoro nevzniknou kmitavý průběh Im aperiodický průběh Re nestabilní stabilní

  24. Stanislav Kubík, Zdeněk Kotek, Miroslav Šalamon.: Teorie regulace. I, Lineární regulace / Stanislav Kubík, Zdeněk Kotek, Miroslav Šalamon. -- Vyd. 1. -- Praha : SNTL, 1968. -- 267 s

  25. syms px=[];y=[];menic=50/(1+1e-4*p);motor=1/(1+0.05*p);kr=[0.5:0.5:10];for i=1:size(k,2) CharR=1+a1*a2*k(i); koren=solve(CharR,'p'); x=[x eval(real(koren))]; y=[y eval(imag(koren))]; end;set(gca,'FontName','Helvetica','FontSize',15);plot(x,y,'rx');hold on;plot([0 -1e4],[0,1e4],'k--');hold off;axis equal;print( gcf, '-dpng', 'gmk'); Matlab – symbolic math toolbox

  26. kR=5 kR=10 kR=0,5

  27. kr=5; taur=[-4.5:0.1:-2.5 -2.25:0.25:-1]; taur=10.^taur; tR=10-4,5 tR=10-1

  28. kr=3; taur=[-4.5:0.1:-2.5 -2.25:0.25:-1]; taur=10.^taur; tR=10-3,35

  29. ITAE (Integral of Time and Absolute Error)

  30. Ziegler-Nichols • tRI, tRD→∞, zvětšovat kR, dokud nebude na mezi stability – hodnota kU • změřit periodu samobuzených kmitů – hodnota PU

  31. kU=0,003, Pu=3,5 → kR=0,0015

  32. kR=0,0015 jB

  33. kR=166 jB

  34. Omezovač Na omezení např. nadproudu musí být omezovač přede=iw-i; %regulacni odchylkasum=sum+1/Taur*e*dt; %integrace reg. odchylkyur=kr*(e+sum);if ur>urmax ur=urmax; end;if ur<-urmax ur=-urmax; end;

  35. Omezovač e=iw-i; %regulacni odchylkaif abs(ur)<urmax sum=sum+1/Taur*e*dt; end; %integrace reg. odchylkyur=kr*(e+sum);if ur>urmax ur=urmax; end;if ur<-urmax ur=-urmax; end;

More Related