RTK-GPS 測位の基礎とプログラミング (8) Basics of RTK-GPS Positioning and Its Programing

RTK-GPS測位の基礎とプログラミング (8)Basics of RTK-GPS Positioning and Its Programing 東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント高須　知二　Tomoji TAKASU

内容 • 実装上の諸問題 • 多周波、擬似距離の利用 • 基準衛星の選択 • 観測誤差モデル • 異常データ、スリップ検出 • 整数Ambiguity解決の制御

多周波、擬似距離の利用 • 複数周波数、擬似距離観測値の利用→Ambiguity FIX時間の短縮

基準衛星選択 (1) 基準衛星 Sat1 Sat2 Sat3 Sat4 Sat5 t 欠測

基準衛星選択 (2) • 戦略(1) : 切り替え処理の導入必要になった時点で線形変換による基準衛星切り替え処理を導入。 • 戦略(2) : 1重差バイアスの推定エポック毎に基準衛星選択をやり直す。観測方程式、AR時に1重差→2重差を生成。

基準衛星選択 (3) FLOAT解一重差一重差 → 二重差

基準衛星の選択 (4) FLOAT解二重差整数最小二乗 FIX解

観測誤差モデル (1) • 疑似距離観測値（単独測位） • 搬送波位相観測値（一重差）

観測誤差モデル (2) • 二重差観測誤差共分散行列

異常データ検出 • 単独測位解の品質管理衛星ヘルス情報検査残差二乗和のカイ二乗検定 etc • FLOAT解の品質管理事前残差（イノベーション）検査事後残差検査 • FIX解の品質管理整数Ambiguity検査 etc

スリップ検出 • (LLI(Loss of Lock Indicator) 検査) • Geometry-Free線形結合飛び検出 • 事前残差（イノベーション）検査 • 事後残差検査

整数Ambiguity解決の制御 t Sat1 Sat2 slip Sat3 Sat4 rise Sat5 outage/invalid initialize not AR(Float) AR

RTK-GPS 測位の基礎とプログラミング (8) Basics of RTK-GPS Positioning and Its Programing