1 / 16

Praca dyplomowa inżynierska

Praca dyplomowa inżynierska. Autor : Krzysztof Baranowski Tytuł: Komunikacja bezprzewodowa z grupą robotów mobilnych z wykorzystaniem technologii Bluetooth Opiekun : dr. inż. Wojciech Szynkiewicz. Plan prezentacji. Cel i zakres pracy Stanowisko badawcze Założenia projektowe

carrington
Download Presentation

Praca dyplomowa inżynierska

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Praca dyplomowa inżynierska Autor : Krzysztof Baranowski Tytuł: Komunikacja bezprzewodowa z grupą robotów mobilnych z wykorzystaniem technologii Bluetooth Opiekun : dr. inż. Wojciech Szynkiewicz

  2. Plan prezentacji • Cel i zakres pracy • Stanowisko badawcze • Założenia projektowe • Budowa i działanie serwera • Przeprowadzone testy • Podsumowanie

  3. Cel i zakres pracy • Opracowanie projektu, implementacja oraz wdrożenie serwera komunikacyjnego. • Utworzenie warstwy pośredniczącej w komunikacji pomiędzy programem realizującym algorytm gry robotów, a robotem typu HMT2. • Umożliwienie gry w dwóch trybach: • Tryb robocup • Tryb gry pojedynczej • Umożliwienie współpracy z systemem operacyjnym zaprojektowanym dla robota HMT2 oraz z programem pracy zdalnej. • Określenie wzorców pisania programu klienta.

  4. Stanowisko badawcze (1) • Turniej RoboCUP. • Drużyna 6 robotów typu HMT2. • Budowa mechaniczna robota HMT2: • Korpus • Dwukołowa baza jezdna • Enkodery prędkości • Zasilanie • Podpory • Budowa sterownika elektronicznego robota HMT2: • Moduł główny (Adapter Bluetooth EYMF2CAMM-XX firmy TAIYO YUDEN, wyświetlacz LCD) • Moduł silników • Oprogramowanie sterownika robota HMT2: • Program pracy zdalnej • System operacyjny

  5. Stanowisko badawcze (2) - Schemat komunikacji z komputerem PC • Serwer komunikacyjny. • Program mserver-0.23a. • Wirtualny port szeregowy COM, (/dev/rfcommX). • Klient w sieci Ethernet.

  6. Założenia projektowe (1) • Wykorzystanie technologii komunikacji bezprzewodowej Bluetooth. • Wykorzystanie sieci Ethernet do współpracy z programami klientów realizującymi algorytm gry robotów. • Serwer działa w systemie Linux i jest utworzony w języku C. • Ustanawia i zrywa połączenie wykorzystując interfejs komunikacji szeregowej SPP modułu Bluetooth oraz protokół i gniazda RFCOMM. • Parametry serwera i meczu określane są w przygotowanym wcześniej pliku konfiguracyjnym. • Rozmieszczenie przestrzenne komputera PC i boiska – jak najbliżej siebie. • Projekt i implementacja serwera nie zakładają realizacji komunikacji z robotami innego typu niż HMT2.

  7. Założenia projektowe (2) - wykorzystywane mechanizmy języka C • TCP_NODELAY – wyłączenie algorytmu Negl’a. • SO_REUSEADDR – szybkie ponowne łączenie do gniazda słuchającego (w stanie WAIT gniazda TCP/IP). • O_NONBLOCK – przestawienie gniazda w tryb nieblokujący przy komendzie recv(). • SELECT() – mechanizm monitorowania wielu gniazd w tym samym czasie. Sprawdza gotowość gniazda do odczytu lub zapisu.

  8. Budowa i działanie serwera (1) Bloki funkcjonalne: • Konfiguracja • Ustalenie trybu działania • Czytanie konfiguracji • Nawiązywanie połączeń • Z robotami • Z klientami • Pętla główna • Odbiór komend • Wykonywanie komend • Odmierzanie czasu meczu

  9. Budowa i działanie serwera (2) - tryby pracy • Tryb robocup • Jeden program klienta. • Klient steruje 6 robotami na raz. • Tryb pojedynczy • Wiele programów klienta. • Jeden program klienta steruje jednym robotem.

  10. Budowa i działanie serwera (3) - współpraca z systemem operacyjnym i programem pracy zdalnej • Współpraca z systemem operacyjnym • Stos BlueZ. • Nawiązywanie i zrywanie połączenia. • Odczytywanie wartości prędkości. • Współpraca z programem pracy zdalnej • Nawiązywanie i zrywanie połączenia. • Odczytywanie wartości prędkości.

  11. Budowa i działanie serwera (4) - komendy wysyłane przez program klienta • Stop - zatrzymuje prace serwera. • Start - wznawia prace serwera. • Restart - resetowanie połączenia z robotem. • Quit - odłączenie programu klienta od serwera. • Gameover - zakończenie meczu. • Chat tekst - wymiana wiadomości pomiędzy programami klientów. • P<liczba> - wysyła wartość prędkości (liczba) dla prawego silnika. • L<liczba> - wysyła wartość prędkości (liczba) dla lewego silnika. • p - pobiera wartość prędkości prawego silnika. • l - pobiera wartość prędkości lewego silnika. • ?<cyfra> - pobiera wartość odczytaną na jednym z 7 czujników modułu silnikowego sterownika robota. • !<cyfra> - pobiera wartość odczytaną na jednym z 3 czujników modułu głównego sterownika robota.

  12. Przeprowadzone testy • Środowisko testowe • 6 testów • Wyznaczenie optymalnej odległości położenia serwera komunikacyjnego i boiska (1-3 metry). • Testy szybkości odpowiedzi na wysyłane ciągi komend dla systemu operacyjnego i programu pracy zdalnej. • Komendy wysyłane pojedynczo • Komendy wysyłane z dużą częstotliwością

  13. Podsumowanie • Opracowano serwer komunikacyjny do sterowania drużyną robotów HMT2. • Wykorzystano technologię Bluetooth do komunikacji bezprzewodowej z robotami. • Umożliwiono współpracę serwera z dwoma wersjami sterownika robota HMT2. • Umożliwiono pracę serwera w dwóch trybach docelowym i treningowym. • Wykonano testy serwera. • Możliwe kierunki rozwoju.

More Related