1 / 33

Kompiuterinė rega

Kompiuterinė rega. Artimiausios paskaitos. Roboto lokalizacija Planavimas ir navigacija Dirbtinis intelektas II Dirbtiniai neuroniniai tinklai Genetiniai algoritmai Skatinantis mokymas. Robotikos laboratorija. Sensoriai. CCD ( charge-coupled device )

colby-freeman
Download Presentation

Kompiuterinė rega

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Kompiuterinė rega

  2. Artimiausios paskaitos • Roboto lokalizacija • Planavimas ir navigacija • Dirbtinis intelektas II • Dirbtiniai neuroniniai tinklai • Genetiniai algoritmai • Skatinantis mokymas

  3. Robotikos laboratorija

  4. Sensoriai • CCD(charge-coupled device) • CMOS(Complementary metal–oxide–semiconductor) • Abu sensoriai atlieka tą patį – paverčia šviesą elektronais

  5. CCD sensoriaus krūviai transportuojami sensoriumi ir sustiprinami ir nuskaitomi viename sensoriaus kampe

  6. CMOS • CMOS kiekvienas pikselis turi savo tranzistorių, kuriame yra signalas sustiprinamas ir nuskaitomas

  7. Mikrolinzės

  8. Skirtumai CCD ir CMOS • CCD pagrindinis pranašumas buvo daug mažesni triukšmai ir gaunamas geresnis vaizdas • CMOS šalia šviesai jautraus elemento turi ir tranzistorius, kurie užima naudingą plotą – tad šviesai jautrus plotas yra mažesnis • CMOS sensoriai pigesni, nes naudojama ta pati technologija kaip ir atminties mikroschemų gamyboje • CCD naudoja daug daugiau elektros energijos

  9. Spalvos • Bayer sensoriai • Foveon sensoriai • 3 sensoriai

  10. Bayer spalvų matrica

  11. Foveon matrica

  12. 3 sensoriai

  13. Spalvinė temperatūra • Atspindėtos šviesos spalva priklauso nuo šviesos šaltinio spalvos

  14. Spalvų aibės • RGB (raudona, žalia, mėlyna) • YUV arba Y Cr Cb (ryškumas ir spalva) • HSV arba HSL (hue, saturation, value) spalva, sodrumas, reikšmė

  15. Kam reikalingos skirtingos spalvų aibės • Spalva – tai funkcija nuo paviršiaus savybių ir apšvietimo • Pvz: raudonas paviršius žaliam apšvietime • Problema: • Keičiantis apšvietimui kinta pati spalva • Skirtingos spalvų aibės skirtingai reaguoja į apšvietimo pasikeitimus

  16. Kameros geometrija

  17. Žemesniojo lygio rega • Tikslas • Išvalyti, išfiltruoti vaizdą • Išimti naudingą informaciją naudojamą aukštesnio lygio apdorojimui • Pavyzdžiai: • briaunų suradimas, kampų suradimas, požymių išskirimas • spalvų erdvės transformavimas • Segmentacija

  18. Atstumo nustatymas • Bet koks vaizdo įrenginys perkelia 3D pasaulį į 2D plokštumą, prarandant gylio informaciją • Žinoma informacija • Stereo vaizdas • Eilė vaizdų ir jų kitimas • Fokusavimo taškas

  19. Tos pačios kaukės perstumimas per visą vaizdą =(1 + 0 + 1 –2 + 0 + 2 + 2 + 0 + 2) / 2 Filtrai ir susukimas

  20. Išsklaidymas

  21. “Aštrinimas”

  22. Gauso išsklaidymas • Kuo didesnė matrica, tuo didesnis gaunamas išsklaidymas

  23. Sobel briaunų aptikimas

  24. Prewitt

  25. Laplaso briaunų aptikimas

  26. Linijų aptikimas

  27. Slenksčio nustatymas

  28. Dažniausia eiga • Išsklaidymas • Briaunų aptikimas • Slenksčio nustatymas

  29. Centroidai • Paskaičiuoti regiono plotą • t.y. pikselių skaičių su ta pačia spalva (n) • Susumuoti visas x koordinacių reikšmes su ta pačia pikselio reikšme. Tą patį padaryti su y ašimi • Padalinti kiekvieną sumą iš n ir gaunamos x,y koordinatės yra centras • X = (2+3+4) * 3 = 27 / 9 = 3 • Y = (2+3+4) * 3 = 27 / 9 = 3

  30. Greita fourier transformacija • FFT (fast fourier transformation)

More Related