1 / 18

Inercijalni Navigacioni Sistem u premeru

Inercijalni Navigacioni Sistem u premeru. V. BULATOVI Ć FTN Novi Sad. Uvod. Sistem od najmanje 3 žiroskopa, 3 akcelerometra, kompjuterske jedinice Tvorac prvog INS-a, nemački naučnik Wernher von Braun za navigaciju V2 projektila Koristi II Njutnov zakon za određivanje relativne pozicije

eadoin
Download Presentation

Inercijalni Navigacioni Sistem u premeru

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Inercijalni Navigacioni Sistem u premeru V. BULATOVIĆ FTN Novi Sad

  2. Uvod • Sistem od najmanje 3 žiroskopa, 3 akcelerometra, kompjuterske jedinice • Tvorac prvog INS-a, nemački naučnik Wernher von Braun za navigaciju V2 projektila • Koristi II Njutnov zakon za određivanje relativne pozicije • Dva osnovna tipa: INS na žirostabilnoj platformi, bezplatformni INS

  3. INS na žirostabilnoj platformi Nekoliko nedostataka: • Ležajevi imaju trenje • Nesavršenost motora • Platforma zahteva napajanje • Visoka cena

  4. Bezplatformni INS • Čvrsto montiran na vozilo ili letelicu • Softverski održava putanju i orjentacije

  5. Greške INS-a • Kumulativno odstupanje sa vremenom ½*bias*t2, za bias=10mm/s2, oko 5m za 100s • Osetljivost na promenu temperature • Histereza (uticaj stanja sistema) • Uticaj vibriranja

  6. Pozicioniranje INS-om • Određuje relativnu poziciju u odnosu na početni položaj • Inicijalizacija se obezbeđuje GPS-om ili sa poznate tačke

  7. Kalmanov filter • Stohastička procena pozicije na osnovu merenja pozicije GPS-om i inercijalnog sistema • Za odredjene vremenske trenutke poznaju se uslovno tačne vrednosti (pozicije određene GPS-om) i merene vrednosti dobijene senzorom (inercijalni sistem) • Na osnovu razlike procenjuje se greška pozicije izmedju dva poznata trenutka • Procenjenom greškom koriguju se vrednosti sa mernog uredjaja(INS) Kalmanov filter u trenutku k je izveden iz stanja u trenutku k-1 u skladu sa: Fk - model stanja prelaza koji se primjenjuje na prethodno stanje xk-1, Bk - je kontrolni ulaz vektora uk, ωk - je proces šuma

  8. Primena u premeru • Pozicioniranje INS-om uz pomoć GPS-a

  9. Primena u premeru • Komponenta LIDAR sistema

  10. OxTS

  11. Integracija GPS-a i INS-a

  12. Zaključak • Robusan sistem • Omogućuje pozicioniranje gde to nije moguće GPS-om • Jedna od 3 glavne komponente LIDAR-a • Visoka talčnost pozicioniranja ~2cm omogućuje primenu u premeru

More Related