1 / 24

PID Denetleyiciler

PID Denetleyiciler. Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan. Karmaşık Eşlenik Kutup Bulunan Sistemin PID ile Denetlenmesi. Aktarım İşlevi:. MATLAB Komutları: G=tf (5, [1 -4 5] ) s=tf('s') Kp=1 Td=1 for Ti=[0.7:0.2:1.1] Gc=Kp*(1+Ti/s+Td*s) G_c=feedback(Gc*G,1) step(G_c) hold on end.

esme
Download Presentation

PID Denetleyiciler

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan

  2. Karmaşık Eşlenik Kutup Bulunan Sistemin PID ile Denetlenmesi • Aktarım İşlevi: MATLAB Komutları: G=tf(5,[1 -4 5]) s=tf('s') Kp=1 Td=1 for Ti=[0.7:0.2:1.1] Gc=Kp*(1+Ti/s+Td*s) G_c=feedback(Gc*G,1) step(G_c) hold on end

  3. Ziegler-Nichols Ayarlama Yöntemi • Matematiksel modeli olmayan ya da kolay çıkarılamayan sistemlerde PID denetleyicilerinin parametrelerini (KP, Ti, TD) belirlemekte kullanılır. • Bir deneyselyaklaşım yöntemidir.

  4. Ziegler-Nichols Ayarlama Yöntemleri • Açık-Döngü Yöntemi • Kapalı-Döngü Yöntemi

  5. Açık-Döngü Yöntemi

  6. Açık-Döngü Yöntemine Göre Ziegler-Nichols Kuralları

  7. Ayarlanan Parametrelere Göre PID Denetleyicinin Aktarım İşlevi

  8. Açık-Döngü Yöntemi ile PID Denetleyici Tasarlanması

  9. SİSTEMİN AÇIK DÖNGÜ CEVABI L=0.76 T=1.96 Bükülme Noktası

  10. P, PI ve PID Denetleyicilerinin Aktarım İşlevleri

  11. Sisteme P, PI ve PID ile Denetleyicileri UygulandıktanSonra Kapalı-Döngü Basamak Cevabı

  12. Kapalı-Döngü Yöntemi Tc Kc=Çıkış salınıma başlamadan önceki en yüksek oransal kazanç Tc= Çıkışın Salınım Periyodu

  13. Kapalı-Döngü Yöntemine Göre Ziegler-Nichols Kuralları

  14. Kapalı-Döngü Yöntemine Göre PID Denetleyicinin Aktarım İşlevi

  15. Kapalı-Döngü Yöntemiyle Hız Sabitleme Sistemi İçin Denetleyici Tasarlanması • Hız sabitleme sisteminin açık döngü basamak cevabı S-Şekilli bir eğriye sahip değildir. • Sisteme sadece oransal denetim eklenip, sistemin kritik K değeri bulunur.

  16. Kapalı-Döngü Yönteminin Hız Sabitleme Sistemine Uygulanması

  17. Kritik K değeri bulunduktan sonra çıkış sinyalinin salınım periyodu bulunur.

  18. Tc

  19. Ziegler-Nichols’ün Kapalı-Döngü Yöntemine Göre P, PI ve PID Denetleyicilerin Aktarım İşlevleri

  20. Sistemin, PI Denetleyici Eklendikten Sonra SIMULINK Çizimi

  21. PI Denetleyici Eklendikten Sonra Benzetim Sonucu

  22. Sistemin, PID Denetleyici Eklendikten Sonra SIMULINK Çizimi

  23. PI Denetleyici Eklendikten Sonra Benzetim Sonucu

More Related