MAQUINA EXPERIMENTAL MULTIEJES

1. MAQUINA EXPERIMENTAL MULTIEJES SISTEMA DE CONTROL CONTENIDO

2. Sistema de control La máquina fresadora utiliza el controlador de movimiento MX-2000 (Referencia comercial: MX-2000 Programable Multi-Axis Motion Controller) para motores de paso y servomotores. El modo de operación de la máquina es a través de un PC que se conecta al controlador, este se conecta a su vez a los sensores y drives de los respectivos motores que gobiernan cada uno de los ejes.

3. Dispositivos de control de la máquina

4. Controlador MX2000 Está hecho con un procesador digital de señales (DSP) Texas Instruments TMS320C31 de punto flotante, 32 bits, 33 Mhz. Puede controlar 6 motores de pasos o servomotores, más de 350 líneas de entrada/salida (análogas y digitales). Este controlador permite controlar múltiples ejes simultáneamente. El control se compone de tres tarjetas duales (dos ejes por tarjeta); cada tarjeta posee dos puertos para drives de motores de paso, dos puertos para entradas/salidas digitales y entradas análogas; dos puertos para entradas de encoder y dos puertos para drives análogos de Servomotores.

5. Configuración LINKS: • Tipo de controlador • Sistema • Perfil • Entradas análogas • Encoder • Drive motor paso • Lazo cerrado del motor de paso • Drive servo • Limites de carrera • Home y definición de una dirección INICIO

6. Tipo de controlador Se escoge el tipo de controlador (MX-2000), y el número de ejes a gobernar, que para este caso son 6 MENU

7. Sistema

8. Sistema • Asignación de tareas A cada eje se le asigna una tarea • Tipo de drive En cada eje se especifica la clase de actuador que lo gobierna. Ejes 1 y 6: servo Ejes 2: motor de paso retroalimentado con encoder Ejes 3, 4 y 5: motor de paso sin retroalimentación • Dirección normal de rotación del motor Sentido horario, viendo el motor de frente al eje. • Unidades por revolución para cada eje Ejes 2, 3 y 4 (tornillos de bolas recirculantes, de paso 5 mm): para 50 unidades, 10 unid = 1 mm Eje 1 (mesa rotatoria de una revolucion por 72 del motor): para 50 unidades/revolución, 10 unid = 1º Eje 5 (basculante con relación de transmisión 1:144): para 50 unidades/revolución, 10 unid = 1º MENU

9. Perfil

10. Perfil • Perfil de movimiento Establece la curva de aceleración del motor. • Velocidad Define la velocidad para el movimiento generado por comandos (MOVE, JOGSTART, MOVEHOME) a menos que se defina con el comando SPEED. • Aceleración, Desaceleración y Aceleración máxima Son configurados de acuerdo al funcionamiento optimo de cada motor o a condiciones especiales que se requieran para el programa. • Máxima velocidad Indica la velocidad de saturación. • Retardo después del movimiento Tiempo que debe esperar el motor después de terminar una tarea para realizar otro movimiento. MENU

11. Entradas análogas

12. Entradas análogas • Tipo de entrada Que puede ser diferencial, en la cual la entrada análoga es la diferencia de in+ e in-; o “single enled”, con los que los terminales in+ e in- son entradas individuales para cada eje. • Constantes de tiempo de los filtros Definen las constantes de tiempo de los filtros1 (para in+) y 2 (para in-) respectivamente; el valor para el filtro 2 se aplica únicamente si la entrada es “single ended”. MENU

13. Encoder

14. Encoder • Tipo de entrada al encoder Cuadratura o de pulso y dirección. • Dirección del encoder Normal o en reversa • Líneas por revolución • Pulsos a contar por revolución Se especifica solo si el encoger es de pulso y dirección MENU

15. Drive del motor de paso

16. Drive del motor de paso

17. Drive del motor de paso • Pasos por revolución para cada eje De acuerdo a la configuración en el drive de cada eje o la revolución del motor. • Velocidad de inicio para el movimiento de cada eje • Corriente de retención en el motor Se selecciona cuando el motor no esta en movimiento; puede ser 100% (normal), 50% (reducido) o 0% (apagado) de su consumo normal. • Corriente para cada paso del motor Permite habilitar o deshabilitar la característica de aumento de corriente para cada paso del motor • Retardo de corriente en los motores Se define el tiempo entre los cambios de modo de corriente para cada eje. MENU

18. Lazo cerrado del motor de paso

19. Lazo cerrado del motor de paso • Acción de error Puede estar deshabilitado para que se detenga, se corrija o se reinicie. • Siguiente error Define el intervalo en que se va a verificar y corregir el error en la posición mediante la coerció en subintervalos. • Error de posición Definición de subintervalos • Correction attempts Se define el numero de veces que se corrige el error • Tiempo entre intentos de corrección MENU

20. Drive del servo

21. Drive del servo • Constante proporcional, integral, derivativa, y velocidad y aceleración de alimentación hacia delante para cada servo • Limite integral del servo para cada eje • Siguiente error Define el intervalo para evaluar y corregir el error • Tiempo de prueba Define el tiempo entra pruebas de corrección • Integración durante el movimiento Habilidad o deshabilita el error de integración durante el movimiento. MENU

22. Limites de carrera

23. Limites de carrera • Limites por hardware Especifica si los limites por hardware están deshabilitados, o se activan por interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados. • Desaceleración limite Hard Define la rata de desaceleración del motor cuando se activa el limite de carrera (o indica que el motor se detiene inmediatamente) • Limites por software Habilita o deshabilita los limites de por software. (si están deshabilitados, no se tienen en cuenta los otros parámetros) MENU

24. Home y definición de una dirección El controlador MX-2000pernite definir el HOME y registrar una posición para cada eje, este registro equivale a un home por software. INICIO