Wielozadaniowe mobilne roboty …

1. Wielozadaniowe mobilne roboty … 1/27 II.4.1

2. Opracowanie i wykonanie zespołu robotów mobilnych przystosowanych do monitorowania obiektów technicznych i wykonywania specjalistycznych zadań w ramach nadzoru eksploatacyjnego i ochrony przed zagrożeniami. Cel realizacji zadania badawczego Zaplanowany rezultat końcowy: II.4.1_U_1_1 Robot bazowy „Transporter” (1 szt.) II.4.1_U_1_2 Specjalistyczny robot inspekcyjny "Pathfinder" (2 szt.) II.4.1_U_1_3 Specjalistyczny robot inspekcyjny "Explorer" (1 szt.) Wielozadaniowe mobilne roboty … 2/27 II.4.1

3. Harmonogram Wielozadaniowe mobilne roboty … 3/27 II.4.1

4. Projekt platformy robota Transporter oraz Explorer Konfiguracja robotów opartych o uniwersalną platformę nośną Kosz transportowy Manipulator Urządzenie do pobierania próbek + zestaw czujników TRANSPORTER Uniwersalna platforma nośna EXPLORER Wielozadaniowe mobilne roboty … 4/27 II.4.1

5. Projekt platformy robota Transporter oraz Explorer Główne wymiary 220 1400 750 Napędy główne Płyta montażowa Gąsienice pomocnicze 550 1050 Skrzynia z akumulatorami Wielozadaniowe mobilne roboty … 5/27 II.4.1

6. Projekt platformy robota Transporter oraz Explorer Układy platformy nośnej Przestrzeń do montowania elektroniki Przestrzeń napędu podnoszenia gąsienicy z układem napinania pasa Silnik + przekładnia planetarna Układy łożyskowania i przeniesienia napędu Śruba napinająca Oprawa przesuwna Wielozadaniowe mobilne roboty … 6/27 II.4.1

7. Projekt platformy robota Transporter oraz Explorer Napęd główny Silnik Koło napędowe Przekładnia planetarna Uchwyt umożliwiający naciąganie pasa Wielozadaniowe mobilne roboty … 7/27 II.4.1

8. Projekt platformy robota Transporter oraz Explorer Napęd pomocniczy Silnik Hamulec Uchwyt mocujący Zakres ruchu Przekładnia planetarna Przekładnia pasowa Wielozadaniowe mobilne roboty … 8/27 II.4.1

9. Projekt platformy robota Transporter oraz Explorer Zasilanie Ogniwa akumulatora ( 2 x 4 szt.) Rama z profili aluminiowych Poszycie z blachy aluminiowej Wielozadaniowe mobilne roboty … 9/27 II.4.1

10. Projekt platformy robota Transporter Kosz robota Transporter Listwa ramowa 4x13,5x0,8 Blacha perforowana Qg 3-5 gr. 1mm Siatka zgrzewana 25x25x0,8 Wyjmowane i składane przegródki 250 mm 700 mm Blacha perforowana otworowa Rg 10-20,78 gr. 1mm 750 mm Załadowane cztery roboty Pathfinder Kosz przystosowany do transportu innych ładunków Wielozadaniowe mobilne roboty … 10/27 II.4.1

11. Projekt platformy robota Pathfinder 300 350 33÷38 140÷150 CZUJNIK TEMPERATURY OTOCZENIA KAMERA Z OŚWIETLACZEM MIKROFON I GŁOŚNIK Wielozadaniowe mobilne roboty … 11/27 II.4.1

12. Projekt platformy robota Pathfinder Modułowy korpus POKRYWA KORPUSU KORPUS ROBOTA WYMIENNY MODUŁ UKŁADÓW SENSORYCZNYCH WYMIENNY KORPUS AKUMULATORA Wielozadaniowe mobilne roboty … 12/27 II.4.1

13. Projekt platformy robota Pathfinder Układ napędowy i jezdny PIASTA KOŁA SILNIK Z PRZEKŁADNIĄ UCHWYT SILNIKA SILIKONOWA OPONA OBRĘCZ Wielozadaniowe mobilne roboty … 13/27 II.4.1

14. Projekt platformy robota Pathfinder Uchwyt do przenoszenia robota oraz antena do komunikacji Wielozadaniowe mobilne roboty … 14/27 II.4.1

15. Manipulator Zakresy działania 5 stopni swobody Podstawa wraz ze sterowaniem Wielozadaniowe mobilne roboty … 15/27 II.4.1

16. Manipulator Zintegrowany układ napędowy Sterownik Zabudowany układ napędowy - zabezpieczenie przed czynnikami atmosferycznymi - dodatkowe łożyskowanie Wielozadaniowe mobilne roboty … 16/27 II.4.1

17. Układ pobierania próbek Koncepcja Układ wbijający próbnik Koncepcje układu do pobierania próbek Wkręcanie próbnika Dwa stopnie swobody Obrotowy magazyn na 4 próbki Śrubowe zabezpieczenie próbnika Wielozadaniowe mobilne roboty … 17/27 II.4.1

18. Układ pobierania próbek Rozwiązania szczegółowe Napęd próbnika Prędkość obr.: 32 RPM Skok na obr.: 8 mm Napęd Dunkenmotoren Przekładnia paskowa zębata 1:2,99 Łożyskowanie + prowadzenie śruby Siła wkręcania – 3600 N Przekładnia układu magazynu Wielozadaniowe mobilne roboty … 18/27 II.4.1

19. System mocowania czujników Komponenty Obudowa elektroniki układu mocowania Dławik PG7 Gniazdo G30E3M Płytka układu zatrzaskowego Prowadnica DryLine 17 Obudowa aluminiowa CP-FA7 Wielozadaniowe mobilne roboty … 19/27 II.4.1

20. System mocowania czujników Zasada działania Wtyk G30E3F Zatrzask GN615-KS Łożysko NW-02-17 Uniwersalne mocowanie dla dużych czujników Obudowa IP65 dla małych czujników Wielozadaniowe mobilne roboty … 20/27 II.4.1

21. ETHERNET PWM USB / VIDEO SPI ARM9 USB / AUDIO I2C AVR ARM9 ETHERNET PWM RS232 USB / AUDIO SPI USB / VIDEO I2C System sterowania Struktura Zadania wysokopoziomowe Zadania niskopoziomowe Wielozadaniowe mobilne roboty … 21/27 II.4.1

22. Oświetlacz Jednostka centralna Elementy napędu Elementy układów monitorowania otoczenia Czujnik temperatury System sterowania Elementy układu sterowania Wielozadaniowe mobilne roboty … 22/27 II.4.1

23. Pentagram Hornet 802.11n Rozwiązanie amatorskie Rozwiązanie profesjonalne Rozwiązanie przemysłowe Ubiquiti BulletM2 Radiolinx RLXIB-IHW System sterowania Układy komunikacyjne Wielozadaniowe mobilne roboty … 23/27 II.4.1

24. 2 3 4 5 9 6 1 8 AP 7 System sterowania Układy komunikacyjne - badanie zasięgu różnych rozwiązań R=50m • Rozwiązanie amatorskie • Rozwiązanie profesjonalne • Rozwiązanie przemysłowe • - Brak łączności Wielozadaniowe mobilne roboty … 24/27 II.4.1

25. Podsumowanie 1 • Uzyskane efekty praktyczne obejmują następujące rozwiązania konstrukcyjne: rozwiązanie konstrukcyjnemodelowej platformy nośnej robota Pathfinder; rozwiązanie konstrukcyjneukładu pozycjonowania anteny robota Pathfinder; rozwiązanie konstrukcyjnemodelowej platformy gąsienicowej robotów Transporter/Explorer; rozwiązanie konstrukcyjnemanipulatora modularnego (dla robota Transporter); rozwiązanie konstrukcyjneurządzenia do pobierania próbek gleby (dla robota Explorer); rozwiązanie konstrukcyjnesystemu mocowania modułowych czujników. 2 Planowane prace w ramach kolejnego etapu w I półroczu 2011 roku, obejmują: w ramach KM III - kontynuację opóźnionych prac wykonawczych konstrukcji robotów oraz opracowanie kompletnej dokumentacji konstrukcyjnej modułów monitorowania otoczenia, w ramach KM IV - kontynuację prac obejmujących układy sterowania robotów. Wielozadaniowe mobilne roboty … 25/27 II.4.1

26. Przewidywane kierunki komercjalizacji robotów • Przeglądy eksploatacyjne i kontrole obiektów technicznych prowadzone przez firmy specjalistyczne: • otrzymywanie informacji o charakterze ilościowym i jakościowym o obiekcie podlegającym inspekcji, • monitorowanie pomieszczeń i przestrzeni otwartych, wizualna ocena stanu otoczenia (inspekcja wizyjna), • Wspomaganie działania służb ratunkowo-gaśniczych: • przewóz ładunków niebezpiecznych, • pobieranie próbek na skażonym terenie, • detekcję i lokalizację wycieków instalacji chemicznych, • detekcja zagrożenia pożarowego, • lokalizacja osób poszkodowanych na terenie gruzowiska, pogorzeliska, szczególnie w miejscach trudnodostępnych - w tym zdalny kontakt głosowy z poszkodowanymi, • Wspomaganie działania służb ratownictwa górniczego (ratownictwa technicznego kopalni): • otrzymywanie informacji o charakterze ilościowym i jakościowym dotyczących atmosfery podziemnej w kopalni, • lokalizacja osób poszkodowanych na terenie po podziemnym zawale, pożarze, wybuchu, szczególnie w miejscach trudnodostępnych - w tym zdalny kontakt głosowy z poszkodowanymi. Wielozadaniowe mobilne roboty … 26/27 II.4.1

27. Dziękujemy za uwagę Wielozadaniowe mobilne roboty … 27/27 II.4.1