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Asservissements Exercice 14

Asservissements Exercice 14. Performances du système non corrigé. MG = 3,5 dB. -168,6 °. M  = 11,4°. Précision statique bonne  s = 0 (présence d’un intégrateur). Stabilité : Marges insuffisantes 11,4°< 45° et 3,5 < 10dB. Rapidité caractérisée par  0dB-BO = 5,72 rad.s -1.

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Asservissements Exercice 14

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Presentation Transcript

  1. Asservissements Exercice 14

  2. Performances du système non corrigé

  3. MG = 3,5 dB -168,6° M = 11,4° Précision statique bonne s = 0 (présence d’un intégrateur) Stabilité : Marges insuffisantes 11,4°< 45° et 3,5 < 10dB Rapidité caractérisée par 0dB-BO = 5,72 rad.s-1

  4. FTBO sans correction M = 11,4° MG = 3,5 dB Résonance de la BF > à 12dB

  5. QdB = 14db QdB est bien > à 12dB

  6. FTBF sans correction Précision statique bonne s = 0 Stabilité : médiocre D1% = 70% Rapidité : système rapide tm = 0,3s tm = 0,3s

  7. Remarque sur une simplification possible de la FTBF non corrigée

  8. 0,7 0,8 0,6 Réels Imag 0,8 0,6 0,7  z = 0  instable Iso « z » Z=0,7 Critère de Naslin  z =1  très stable Réels

  9. 0,7 0,8 0,6 Réels Imag 0,8 0,6 0,7 FTBF : Pôles dominants Pôle négligeable Réels En le supprimant, on obtient une FTBF du second ordre.

  10. FTBF

  11. Recherche du correcteur pour une marge de phase de 45°Puis performances du système corrigé

  12. 20log(Kp) = -9,5db  Kp = 0,334 = 1/3 MG=13dB -135°= 2,8rad.s-1 -135° M = 45° Précision statique bonne s = 0 (présence d’un intégrateur) Stabilité : satisfaisante Marges de phase réglée à 45° M =12dB Rapidité sytème moins rapide 0dB-BO = 2,8 rad.s-1 <

  13. FTBO corrigée M = 45° 20log(Kp) = -9,5db  Kp = 0,334 = 1/3 MG = 12 dB Résonance de la BF > à 2,3dB

  14. QdB-BF = 2,3dB

  15. FTBF corrigée Précision statique bonne s = 0 Stabilité : meilleure D1% = 24% Rapidité système moins rapide tm = 0,68s tm = 0,68s

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