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PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT

PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT. Ultimo aggiornamento: 18/9/12. Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Traiettoria e TCP. Tipologie di istruzioni. Istruzioni di movimentazione Istruzioni di gestione I/O Istruzioni logiche e matematiche Istruzioni tecnologiche. Istruzioni di movimentazione.

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Presentation Transcript

  1. PROGRAMMAZIONEDEI ROBOT Ultimo aggiornamento: 18/9/12 Prof. Gino Dini – Università di Pisa

  2. Traiettoria e TCP

  3. Tipologie di istruzioni • Istruzioni di movimentazione • Istruzioni di gestione I/O • Istruzioni logiche e matematiche • Istruzioni tecnologiche

  4. Istruzioni di movimentazione • Linguaggi orientati al livello dei giunti • Linguaggi orientati al livello del braccio

  5. Esempio di part program V_PTP = 50% Settaggio velocità VAI PTP A Pos1 Movimento a Pos1 Grip = 0 Apertura gripper ASPETTA FINCHE SincNC = 1 Attesa pezzo SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 Approccio al pezzo Grip = 1 Chiusura gripper VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 Movimento a Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 Approccio alla MU Grip = 0 Apertura gripper VAI PTP A Pos1 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2

  6. Tipologie di istruzioni • Istruzioni di movimentazione • Istruzioni di gestione I/O • Istruzioni logiche e matematiche • Istruzioni tecnologiche

  7. Istruzioni tecnologiche

  8. Modalità di programmazione • Programmazione on – line • Programmazione off – line

  9. Programmazione on-line

  10. Programmazione off-line

  11. Programmazione on-line con teach pendant

  12. Programmazione on-line lead-through

  13. Programmazione on-line lead-through

  14. Unità di governo: Comau C3G 901

  15. Unità di governo: Comau C3G 901 • Numero assi: 8 + 2 assi commutati • Ingressi/uscite standard: 16 / 16 • Ingressi/uscite max: 1024 con PLC integrato • Linguaggio di programmazione: PDL2 • Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi configurabili in 4 arm • Ingombro: 880 x 1400 x 500 mm

  16. Pannello di comando: ABB S3 Cycle start Azzeramento assi Robot in emergenza Run Errore Controllo LED Stand by Interruttore consolle Hold Ripristino Stop di emergenza Carica da disco

  17. Esempio programmazione ABB IRB2000

  18. Menù istruzioni di posizionamento

  19. Menù istruzioni logiche

  20. Consolle di comando: Kuka KCP

  21. Teach pendant Comau C4G wireless

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