1 / 23

MART Matfyzácký Robotický Tým

MART Matfyzácký Robotický Tým. MART. Robot Logion vzniknul přestavbou loňského modelu Základ Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz , 512Mb R AM , 2G B Compact flash Gentoo Linux , C/C++. M ain features. I2C s b ě rnic e pr o komunikaci s HW moduly 2x převodník USB <> I2C

micol
Download Presentation

MART Matfyzácký Robotický Tým

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. MARTMatfyzácký Robotický Tým Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  2. MART • Robot Logion vzniknul přestavbou loňského modelu • Základ Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz, 512Mb RAM, 2GBCompact flash • Gentoo Linux, C/C++ Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  3. Main features • I2C sběrnice prokomunikaci s HW moduly • 2x převodník USB <> I2C • Vlastní motorová destička v 5 kusech • Lokalizační majáčky • Monte Carlo lokalizace robota (odometrie, majačky, kompas) • PID regulátor • Plánovaní dráhy robota podél Hermitovských křivek • Modulárni konstrukce robota • Lokalizace míčků, a krmítka kamerou • Vrstevnatá architektura řídícího softwaru Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  4. Lokalizace Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  5. MART Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  6. I2C sběrnice( TWI, SPI, SMBUS … ) Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  7. I2Cochutnávka problému • I2C (Inter-Integrated-Circuit) Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  8. I2Cochutnávka problému • I2C (Inter-Integrated-Circuit) • Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  9. I2Cochutnávka problému • I2C (Inter-Integrated-Circuit) • Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost • V roce 2006 uvolněna pro volné používání Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  10. I2Cochutnávka problému • I2C (Inter-Integrated-Circuit) • Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost • V roce 2006 uvolněna pro volné používání • Jednoduchost • Podpora přímo v jádře Linuxu i mikročipech (AtMega8) • Pěkné vlastnosti jako USB • až 127 zařízení naráz • hot-plug Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  11. I2Cochutnávka problému - omezení • 5V • 4 dráty Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  12. I2Cochutnávka problému - omezení • 5V • 4 dráty • menší rychlost • 100kbit/s normal mode • 400kbit/s fast mode • údajně 1 Mbit/s Fast mode plus (Fm+) • 3.4 Mbit/s High Speed mode • vodiče 400pf Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  13. I2Cpoužití na našem robotovi • letošní moduly vs. loňský All-in-one Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  14. I2Cpoužití na našem robotovi Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  15. I2Cpoužití na našem robotovi Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  16. I2Cpoužití na našem robotovi Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  17. I2Cjak připojit k pc? Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  18. I2Cjak připojit k pc? Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  19. I2Cjak připojit k pc? • Open Servo Project • http://www.openservo.com/ • firmware, • Testovací aplikace • Windows, Linux-based • dr.Till Harbaum • http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  20. I2Csoftware • Naše volba – Linux kernel moduly • high level programátor vidí pouze soubor do kterého zapisuje / z nějž čte Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  21. I2C • Kde získat další informace • v češtině • http://www.dhservis.cz/iic.htm • v angličtině • http://www.headfuzz.co.uk/?q=USBtoI2C • http://www.openservo.com/ • http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml • http://www.instructables.com/id/Worlds-Cheapest-I2C-I-Squared-C-Adapter Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  22. I2Chack • Údajně existuje jednoduchá možnost vytažení z grafické karty Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  23. Děkuji za Vaši pozornost ! Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

More Related