1 / 7

RANCANG BANGUN ROBOT QUADROPOD PENDETEKSI HALANGAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

RANCANG BANGUN ROBOT QUADROPOD PENDETEKSI HALANGAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY. Brahmanto Utama Atmaja (07.41020.0026). Latar Belakang.

myra-ellison
Download Presentation

RANCANG BANGUN ROBOT QUADROPOD PENDETEKSI HALANGAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. RANCANG BANGUN ROBOT QUADROPOD PENDETEKSI HALANGAN DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY • Brahmanto Utama Atmaja (07.41020.0026)

  2. LatarBelakang Banyak robot-robot yang telahdibuatolehparaahlimenirubentukanatomimakhlukhidup. Salahsatu robot yang banyakdigemariadalah robot berkaki. Pemanfaatan robot berkakipadaperindustrianadalahmampumelewatitempat-tempat yang tidakdimungkinkanmenggunakan robot beroda, sebagaicontohkelebihan robot berkakiadalahmenaikidanmenurunianaktangga. Untukmendukungpengembangandanpenggunaansistemkontrol yang lebihmaju, makapenulismengajukanpembuatan Robot QuadropodPendeteksiHalanganDenganMenggunakanLogika Fuzzy. Quadropodadalah robot berkakiempat yang memilikisistempergerakan 2 DOF. Untukmengaturpergerakanempat kaki robot dibutuhkanduabuah motor servo disetiapkakinyadanpada robot inidisertai pula sensor ultrasound untukmendeteksijarakhalangan.

  3. Tujuan • Merancang pergerakan robot berkaki empat agar dapat berjalan dengan baik. • Merancang dan membuat sistem yang dapat digunakan untuk mengatur kecepatan langkah empat kaki robot berdasarkan pada jarak halangan yang terdeteksi oleh sensor ultrasound.

  4. RumusanMasalah • Bagaimana merancang pergerakan kaki robot berkaki empat agar dapat berjalan dengan baik. • Bagaimana merancang dan membuat sistem yang dapat mengatur kecepatan langkah kaki robot berdasarkan jarak halangan yang terdeteksi oleh sensor ultrasound.

  5. BatasanMasalah • Minimun system dari robot ini menggunakan microcontroller. • Sistem pergerakan kaki robot yang digunakan adalah 2 DOF (Degrees of freedom). • Robot ini menggunakan satu buah sensor ultrasound untuk mendeteksi jarak halangan. • Robot ini mampu mendeteksi halangan sejauh 3 meter , hal tersebut dikarenakan kinerja jangkuan sensor maximal sejauh 3 meter .

  6. Blok diagram sistem

  7. Dalam sistem di atas mikrokontroler sebagai pemroses akan mendapatkan data input dari satu modul ultrasound. Modul ultrasound akan memberikan data berupa jarak antara robot dengan penghalang didepan modul ultrasound kemudian data tersebut diolah, dalam hal ini proses fuzzifikasi sedang berjalan. Hasil dari proses fuzzifikasi adalah untuk mengatur kecepatan langkah kaki robot quadropod yang digerakan oleh empat motor servo.

More Related