1 / 19

PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER

PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER. PEMOGRAMAN ROBOT LF . ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY) ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA . Menggunakan : 1. MOTOR 2. DI-DRIVER MOTOR 2. MIKROKONTROLER.

nan
Download Presentation

PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PEMOGRAMANROBOT LINE FOLLOWER

  2. PEMOGRAMAN ROBOT LF ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY) ROBOT JALAN berdasarkankecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS

  3. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Menggunakan : 1. MOTOR 2. DI-DRIVER MOTOR 2. MIKROKONTROLER

  4. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Yang harusdiingat: Supplaytegangan 9 volt motor JANGAN TERBALIK KUTUBNYA PIN In0, In1, In2, In3, En1, En2 = Output 0 (low) En1 dan En2 haruslogika 1 (high) agar driver motor ON

  5. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Penyambungan DRIVER MOTOR denganMikrokontroler In0 ke PORTD.0 In1 ke PORTD.1 In2 ke PORTD.2 In3 ke PORTD.3 En1 ke PORTD.4 En2 ke PORTD.5

  6. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA AlgoritmaKedua Motor jalanMaju In0 = 1 (high) In1 = 0 (low) In2 = 1 (high) In3 = 0 (low) En1 = 1 (high) En2 = 1 (high)

  7. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA AlgoritmaKedua Motor jalan MUNDUR In0 = 0 (low) In1 = 1 (high) In2 = 0 (low) In3 = 1 (high) En1 = 1 (high) En2 = 1 (high)

  8. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA AlgoritmaKedua Motor STOP In0 = 0 (low) In1 = 1 (high) In2 = 0 (low) In3 = 1 (high) En1 = 0 (low) En2 = 0 (low)

  9. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Buatlah Program robot Berputarkananpanjang Berputarkiripanjang Berputarkananpendek Berputarkiripendek

  10. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Buatlah Program robot dalambentuk void dan define: Maju Mundur Stop Berputarkananpanjang Berputarkiripanjang Berputarkananpendek Berputarkiripendek

  11. ALGORITMA ROBOT JALAN BIASA ROBOT MAJU: MOTOR KANAN MAJU MOTOR KIRI MAJU ROBOTMUNDUR: MOTOR KANAN MUNDUR MOTOR KIRI MUNDUR

  12. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay ROBOT BELOK KANAN: MOTOR KANAN DIAM MOTOR KIRI MAJU ROBOT BELOK KIRI: MOTOR KANAN MAJU MOTOR KIRI DIAM

  13. PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay Buatlah Program robot: Selama 1 detikmaju, kemudianselama 2 detikmundur, kemudianselama 0.5 detikbelokkanandankemudianselama 0.4 detikbelokkiri. (menggunakan delay)

  14. PEMOGRAMAN ROBOT PWM PWM = Pulse Width Modulation PWM digunakanuntukmengaturkecepatan PWM mikrokontrolermenggunakan TIMER 0

  15. PEMOGRAMAN ROBOT PWM TIMER yang digunakan TIMER 0 Menggunakan timer INTERUPT OVERFLOW Clock value: 43.200 kHz

  16. PEMOGRAMAN ROBOT PWM Tuliskankodeberikutpada timer interupt overflow: x++; if(x>=rpwm)PORTC.0=0; else PORTC.0=1; if(x>=lpwm)PORTC.2=0; else PORTC.2=1; TCNT0=0xFF;

  17. PEMOGRAMAN ROBOT PWM Kecepatan motor kanan : rpwm Kecepatan motor kanan : lpwm Kecepatanterkecil = 0 Kecepatantercepat = 255

  18. PEMOGRAMAN ROBOT PWM Contohpemograman : void fast() { rpwm=255; lpwm=255; } Motor kanandankirimemilikikecepatanmaksimal

  19. PEMOGRAMAN ROBOT PWM BuatlahPemograman Motor pada robot: KecepatanCepat Sedang Pelan Diam (0) Gunakan void dan define

More Related