1 / 16

Rozpoznávanie objektov pomocou OpenCV v robotickom simulátore iCub-a

Rozpoznávanie objektov pomocou OpenCV v robotickom simulátore iCub-a. Michal Rataj - Bakalárska práca. Plán a postup práce. iCub simulátor, YARP. http://eris.liralab.it/wiki/Main_Page

oriel
Download Presentation

Rozpoznávanie objektov pomocou OpenCV v robotickom simulátore iCub-a

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Rozpoznávanie objektov pomocou OpenCV v robotickom simulátore iCub-a Michal Rataj - Bakalárska práca

  2. Plán a postup práce

  3. iCub simulátor, YARP • http://eris.liralab.it/wiki/Main_Page • iCub je robotická platforma vyvíjaná konzorciom RobotCub, robot ma veľkosť trojročného dieťaťa a má 53 stupňov voľnosti. Vo svojej práci však pracujem so simulátorom iCub-a, ktorý je vernou kópiou skutočného robota a poskytuje všetku potrebnú funkcionalitu. • YARP – YetAnother Robot Platform – knižnice, protokoly a nástroje slúžiace na komunikáciu s robotom (simulátorom).

  4. iCub simulátor, YARP www.cthacks.com, www.easyicon.cn, eris.liralab.it

  5. iCub simulátor, YARP • Príkazy priamo z príkazového riadku:// natočenie ramenayarprpc /icubSim/leftarm/rpc:i // pripojenie na portset pos 0 45 // príkaz • Požiadavka na komunikáciu z programovacieho prostredia

  6. iCub simulátor, YARP • Ten istý príkaz pomocou C++ Networkyarp ; RpcClient worldclient ; // Vytvorenie RPC klienta worldclent . open ( "/sim/armRPC" ) ; // Vytvorenie por tu worldclient . addOutput ( „/icubSim/r ightarm/ rpc : i " ) ; Bottle cmd , response ; // Pripravenie správy cmd . addString ( " set " ) ; cmd . addString ( "pos " ) ; cmd . addInt ( 0 ) ;cmd . addInt ( 4 5 ) ; wo r l d c l i e n t . wr i t e (cmd , response ) ; // Odoslanie správyp r i n t f ( r e spons e . t oSt r ing ( ) ) ; • Nepraktické pri väčšom počte príkazov.

  7. iCub simulátor, YARP • Ten istý príkaz pomocou motorického rozhrania YARPu v C++ Networkyarp ; Propertyoptions ; options . put ( " device " , " r emotecont rolboard " );options . put ( " local" , "/ test / client " ) ;options . put ( " remote " , "/ icubSim/ rightarm" ) ;. . . . .command=0; // Pripravenie natočenia kĺbov . command[0]=-50; command[ 1 ]=2 0 ; command[2]=-10; pos->positionMove (command . data ( ) ) ; // príkaz

  8. Ukážka

  9. Získanie obrazu z kamery

  10. Získané obrázky

  11. OpenCV • http://opencv.org/ • Na spracovanie jednotlivých obrazov získaných z očí robota budem používať funkcie, ktoré poskytuje knižnica OpenCV. Jedná sa o funkcie na nájdenie hrán, vyhladenie a rozostrenie, vyhľadanie kontúr a obrysov, orezanie obrazu atď.

  12. Spracovanie obrazu OpenCV

  13. Ukladanie dát • Reprezentácia tvaru – PHOG metóda, ktorej výsledkom je jednorozmerný vektor (veľkosť podľa parametrov) • Reprezentácia farby – jednorozmerný vektor s 225 stĺpcami • Obe metódy sú implementované v OpenCV a sú priložené aj v priečinku s iCub-om

  14. Spracovanie dát • Neurónová sieť – objekt popisujúce vektory (farba, tvar) budú slúžiť ako trénovacia množina pre neurónovú sieť. • Učenie s učiteľom, backpropagation – učenie objektov, určovanie ďalších akcií simulátora, rozpoznávanie objektov • SOM – self-organizingmap – reprezentácia údajov (farba) pomocu mapy

More Related