1 / 7

Rozpoznávanie objektov pomocou OpenCV v robotickom simulátore iCub-a

Rozpoznávanie objektov pomocou OpenCV v robotickom simulátore iCub-a. Michal Rataj - Bakalárska práca. Prezentácia zdrojov. iCub simulátor. http://eris.liralab.it/wiki/Main_Page

roza
Download Presentation

Rozpoznávanie objektov pomocou OpenCV v robotickom simulátore iCub-a

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Rozpoznávanie objektov pomocou OpenCV v robotickom simulátore iCub-a Michal Rataj - Bakalárska práca

  2. Prezentácia zdrojov

  3. iCub simulátor • http://eris.liralab.it/wiki/Main_Page • iCub je robotická platforma vyvíjaná konzorciom RobotCub, robot ma veľkosť trojročného dieťaťa a má 53 stupňov voľnosti. Vo svojej práci však budem pracovať so simulátorom iCub-a, ktorý je vernou kópiou skutočného robota a poskytuje všetku potrebnú funkcionalitu.

  4. OpenCV • http://opencv.org/ • Na spracovanie jednotlivých obrazov získaných z očí robota budem používať funkcie, ktoré poskytuje knižnica OpenCV. Jedná sa o funkcie na nájdenie hrán, vyhladenie a rozostrenie, vyhľadanie kontúr a obrysov, atď.

  5. Podobné staršie práce • Lukáš Zdechovan(školiteľ: doc. Ing. Igor Farkaš, PhD.) - „Modelovanie uchopovania objektov pomocou neurónových sietí v robotickom simulátore iCub “V tejto práci je tiež obraz zo simulátora spracovávaný za pomoci knižnice OpenCV a výsledná interpretácia sa používa na ďalšie akcie s robotom.

  6. Tomáš Malík (školiteľ: doc. Ing. Igor Farkaš, PhD.) – „Neurálny model integrácie jazykových a motorických znalostí simulovaného agenta“Táto práca tiež využíva robotický simulátor iCub a testuje v ňom vytvorený neurálny model, ktorého menšie časti budú pravdepodobne podobné ako v mojej aplikácii.

  7. Odborné práce a články • B. Browatzki, V. Tikhanoff, G. Metta, H. H. Bulthoff and Ch. Wallraven - „ActiveObjectRecognition on a Humanoid Robot “V tomto článku je popísaná metóda na aktívne rozpoznávanie objektov – robot si predmet natáča ako potrebuje. Je otestovaná v simulátore ako aj na skutočnom iCub-ovi na viacerých podobných objektov. Popísané sú postupy aj výhody tejto metódu voči pasívnej metóde, kde predmet stojí a točí sa kamera. K jednoduchšej verzii sa budeme snažiť priblížiť.

More Related