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Plan de L ’ expos é

Plan de L ’ expos é. Introduction. Définition de la préhension. Présentation du mode de préhension. Système de vision. Validation du mode préhension proposé. Conclusion. Définition de la préhension. Préhension.

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Presentation Transcript

  1. Plan de L’exposé Introduction Définition de la préhension Présentation du mode de préhension Système de vision Validation du mode préhension proposé Conclusion

  2. Définition de la préhension Préhension Préhenseurs et mains articulées Chez l’homme

  3. Préhension chez l’homme Morphologie de la main humaine Phalanges Degré de liberté métacarpien Carpe

  4. La cinématique de la main humaine Métacarpien Phalange Proximale Phalange intermédiaire Phalange distale Métacarpien Phalange proximale Phalange Distale

  5. Les différent mouvement de la main Mouvement latéraux Mouvement de fermeture et d’ouverture

  6. Modes de préhensions Préhensions globale ou de puissance Préhensions fine précision

  7. La Commande de la main (l’organe moteur et sensoriel) Carte des Cortex cérébral moteur et sensitif

  8. Présentation du mode de préhension Système de vision A quisition de l’image Linkage de pixels ( représentation de pixels sous forme des listes liées) Détection de contour Base données Reconnaissance d’objet Identification des éléments de contour plus leur longuers Réduction des listes de pixels

  9. Présentation du mode de préhension Base d’objet Parallipipède Cylindre Validation du mode de préhension Ellipsoïde Identification des éléments de contour plus leur longueurs Reconnaissance d’objet Simulations Ici l’objet est reconstitue virtuellement

  10. FIN MERCI DE VOTRE ATTENTION

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