Isabelle Colin UNI Informatique informatik diuf.unifr.ch/pai

1. Création d’un robot autonomeErschaffung eines selbständigen Roboters Isabelle Colin UNI Informatique informatik http://diuf.unifr.ch/pai

2. Introduction /Einführung La brique RCX, les moteurs et les senseursDer RCX Block, die Motoren und die Sensoren

3. Introduction /Einführung RCX

4. Introduction /Einführung Robot Roboter

5. Introduction /Einführung OrdinateurComputer Robot Roboter

6. Introduction /Einführung code Kode OrdinateurComputer Robot Roboter

7. Introduction /Einführung code Kode Tour infrarouge Infrarot Turm OrdinateurComputer Robot Roboter

8. Introduction /Einführung code Kode Tour infrarouge Infrarot Turm OrdinateurComputer Robot Roboter

9. Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

10. Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

11. Les éléments / Die Elemente La brique RCX / Der RCX Block cerveau du robotGehirn des Roboters 9 piles9 Batterien deux boutons importants2 wichtige Schalter On-Off:permet d’allumer et d’éteindre la briqueSchaltet den RCX Block ein und aus Run:permet de démarrer le programmeführt das Program aus

12. Les éléments / Die Elemente • Les moteurs / Die Motoren • 2 moteurs par boite2 Motoren pro Block • Ils se branchent sur la briqueRCX sur les ports A, B ou CSie können an den Block über die Ports A, B oder C angeschlossen werden

13. Les éléments / Die Elemente • Le capteur de contact / Der Berührungssensor • Il permet au robot de détecter les obstaclesErlaubt dem Roboter Hindernisse zuerkennen • Il se branche sur la briqueRCX sur les ports S1, S2 ou S3Er lässt sich am RCX Blcok an die Ports S1, S2 und S3 anschliessen

14. Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel/Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

15. Le code / Der Kode • Besoin d’écrire des lignes de codeMan muss Zeilen Kode schreiben • Ouvrir le bloc-notesöffnen des Notepads • Ecrire le corps du programmeSchreiben des Aufbaus des Programms • Enregistrer le fichier avec le nom Robot.javaSpeichern des Kodes unter dem Namen Robot.java import josx.platform.rcx.*;import josx.util.*;import josx.robotics.*;public class Robot implements SensorConstants{ public static void main(String [] args) { }} Le reste du code ira iciDer Kode kommt hier

16. Le code / Der Kode • Les moteurs / Die Motoren • Démarrer le moteur A en avantStarten des Motors A vorwärts • Arrêter le moteur B/ Anhalten des Motors B • Démarrer le moteur C en arrièreStarten des Motors C rückwärts Motor.A.forward(); Motor.B.stop(); Motor.C.backward();

17. Le code / Der Kode • Le capteur de contact / Berührungssensor • On peut exécuter quelque chose à chaque fois qu’on appuie sur le capteur ou qu’on le lâcheMan kann etwas ausführen beim drücken oder loslassen des Sensors Sensor.S2.addSensorListener (new SensorListener() { public void stateChanged (Sensor src, int oldValue, int newValue) { } }); Le code qui sera exécuté quand l’état du capteur changera, sera ici… Der Kode welcher ausgeführt wird wenn der Zustand wechselt, ... Ici, le capteur est branché sur S2Hier ist der Sensor am port S2 angeschlossen

18. Le code / Der Kode • Divers /Verschiedenes • Afficher quelque chose sur le RCXEtwas auf dem RCX Block anzeigen • Attendre 1 seconde1 Sekunde warten • Faire une boucleEine Schleife machen TextLCD.print("hello"); try{Thread.sleep(1000);} catch (exception e){}; Le code ira iciHier kommt der Kode do { }while(true);

19. Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2.Le code/Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

20. Le logiciel / Das Program • Le but / Das Ziel • Passer le programme dans le RCXübertragen des Programs auf den RCX • Cliquer sur « Command prompt »Klicken auf « Command prompt »

21. Le logiciel / Das Program Les étapes /Die Schritte 1 Aller sur le disque CWechslen auf die Disk C 2 Rentrer dans le dossier « Wins »Wechslen in den Ordner « Wins » 3 Rentrer dans le dossier Robot1Wechslen in den Ordner Robot1 4 Compiler le programmeDas Program kompilieren 5 Envoyer le fichier sur le RCX (allumer le RCX et le mettre devant la tour)Schicken des Programs auf den RCX(Einschalten des RCX und vor den Turm setzen) 12345

22. Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2.Le code/Der Kode 3. Le logiciel/Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

23. Exercices / übungen Attention / Achtung Utiliser le dossier WinsBenutzen des Ordners Wins Faire un dossier par exercice (nom des dossiers : robot1, robot2, etc)Einen Ordner pro übung erstellen(Name des Ordners : robot1, robot2, etc) Appeler le fichier Robot.javaAufrufen der Datei Robot.java

24. Exercice 1 / übung 1 Enoncé de l’exercice / Die übung Afficher « hello » sur le RXCAnzeigen von« hello » auf dem RXC Remarque / Bemerkung Il faut faire quelque chose pour qu’on ait le temps de le voir s’afficher Man muss etwas machen dass man die Zeit hat etwas zusehen

25. Exercice 2 / übung 2 Enoncé de l’exercice / übung Brancher un moteur sur le RCX en AAnschliessen eines Motors an den RCX auf Port A Faire tourner ce moteur en avantBringen Sie den Motor dazu vorwärts zu laufen

26. Exercice 3 / übung 3 Enoncé de l’exercice / übung Brancher un moteur sur le RCX en BAnschliessen eines Motors an den RCX auf Port B Faire tourner ce moteur en avant pendant 3 secondesMotor während 3 Sekunden vorwärts laufen lassen L’arrêter pendant 3 secondesAnhalten während 3 Sekunden Le faire tourner en arrière pendant 3 secondesRückwärts laufen lassen während 3 Sekunden

27. Exercice 4 / übung 4 Enoncé de l’exercice / übung Brancher un moteur sur le RCX en CAnschliessen eines Motors an den RCX auf Port C Faire tourner ce moteur en continuDen Motor unendlich lange laufen lassen

28. Exercice 5 / übung 5 • Enoncé de l’exercice / übung • Faire afficher quelque chose sur le RCX en continuEtwas unendlich lange auf dem RCX anzeigen

29. Exercice 6 / übung 6 Enoncé de l’exercice / übung Brancher le capteur de contact sur le RCX en S2Berührungssensor auf Port S2 an den RCX setzen Afficher quelque chose sur le RCX quand on appuie sur le capteurEtwas anzeigen auf dem RCX wenn man den Sensor drückt

30. Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2.Le code/Der Kode 3. Le logiciel/Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

31. Le jeu / Das Spiel Construire un robot en suivant les indications du livreKonstruktion eines Roboters wie in der Anleitung beschrieben Ecrire un programme pour que le robot suive la ligne noireSchreiben eines Programs, so dass der Roboter dem Verlauf einer schwarzen Linie folgt

32. The end...