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Activités menées sur le Cycab en 2007

Activités menées sur le Cycab en 2007. Fabien Spindler Lagadic IRISA / INRIA Rennes http://www.irisa.fr/lagadic Réunion Cycab à Rocquencourt 22 janvier 2008. La plate-forme. 1 Cycab opérationnel sous Syndex V6

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Activités menées sur le Cycab en 2007

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  1. Activités menées sur le Cycab en 2007 Fabien Spindler Lagadic IRISA / INRIA Rennes http://www.irisa.fr/lagadic Réunion Cycab à Rocquencourt 22 janvier 2008

  2. La plate-forme • 1 Cycab opérationnel sous Syndex V6 • 1 caméra firewire Marlin F131B montée sur une tourelle pan-tilt Biclops de Traclabs • 1 réseau local • 1 portable DELL 610 pour les calculs haut-niveau (acquisition vidéo, traitements d’images, calcul de la commande) • 1 PC bas-niveau (Syndex 6.7.1, Linux 2.4.22, RTAI 24.2.12 • Au niveau logiciel, utilisation de CycabTk et de ViSP

  3. 1. Navigation en milieu urbain • Projet Prédit Mobivip • 1. Phase d’apprentissage • Conduite au joystick, acquisition et traitement des images • Des images clef sont sélectionnées • Ces images clef, des données 2D (points d’intérêt) et la pose 3D locale sont enregistrées dans une BD sous forme de carte topologique • 2. Phase de navigation • Le Cycab suit le chemin appris en suivant les points d’intérêt projetés depuis la carte • Un asservissement visuel permet de commander le véhicule

  4. t x 2. Suivi ligne blanche • Travaux de thèse d’Andrea Cherubini (Université de Rome) • 6 mois dans l’EPI Lagadic pour valider le suivi d’une ligne blanche sur le Cycab

  5. Activités prévues en 2008 • ANR Prédit CityVip avec pour prime le Lasmea • Collaboration avec BA Systèmes autour de la navigation d’AGV • Utilisation caméra fisheye

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