110 likes | 262 Views
UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150. Ola Härkegård 2010-10-19 Flygteknik 2010. VARVTALSREGLERING. Reglermål: Hålla konstant motorvarvtal (5500 RPM). Dynamik: 1:a ordningens dynamik från Gaspådrag (styrsignal) Stigkommando (störning). Styrlag:
E N D
UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150 Ola Härkegård 2010-10-19 Flygteknik 2010
VARVTALSREGLERING Reglermål: • Hålla konstant motorvarvtal (5500 RPM) • Dynamik: • 1:a ordningens dynamik från • Gaspådrag (styrsignal) • Stigkommando (störning) • Styrlag: • Återkoppling från varvtalssensor (PI-regulator) • Framkoppling från stigkommando
SYSTEMIDENTIFIERING 2nd order system G
Reglermål: Hålla kommenderad Position Höjd Kurs Styrlagar: LQ-design med Integralverkan Set-point weighting PIDDD-regulator AUTONOM HOVRING • Stötfri övergång från manuell styrning • Sensorer: • Integrerad GPS/AHRS-enhet: • GPS • Accelerometrar • Magnetometer • Rate gyron
AUTONOM LANDNING Reglermål: • Sjunk med konstant hastighet • Styrlagar: • Som för hovring men med höjdloopen öppnad (PI) • Stötfri modövergång • Kalman-filter för att skatta sjunkhastighet från • Acceleration • Höjd
MARKEFFEKT • Nära marken uppstår ”luftkudde”. • Motmedel: Integralverkan!