1 / 38

SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ ROBOTŮ

SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ ROBOTŮ. Co je POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ?. Počítačové vidění jsou technické prostředky, které se snaží napodobit schopnosti lidského vidění. Jaké úlohy řeší POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ?. Navigace v prostoru Rozpoznání tvaru porozumění scéně Kontrola rozměrů.

zachery-shepherd
Download Presentation

SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ ROBOTŮ

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. SYSTÉMYPOČÍTAČOVÉHOVIDĚNÍ ROBOTŮ

  2. Co je POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ? Počítačové vidění jsou technické prostředky, které se snaží napodobit schopnosti lidského vidění. Jaké úlohy řeší POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ ? • Navigace v prostoru • Rozpoznání tvaru porozumění scéně • Kontrola rozměrů

  3. Je POČÍTAČOVÉ VIDĚNÍ složité? • Ztráta informace o perspektivě • Jas v obraze závisí na mnoha parametrech (odrazivost, orientaci povrchu,..) • Velké množství dat • Šum • Obtížné globální zpracování - detail

  4. SYSTÉMY POČÍTAČOVÉHO VIDĚNÍ Modulární Kamera PC PLC Osvětlovač Kompaktní Inteligentní kamery Kamera IMG.P/PLC Kamera Osvětlovač Osvětlovač Obecné systémy Dle strategie výrobců Dedikované systémy

  5. ČIDLA PRO SNÍMÁNÍ OBRAZOVÉ INFORMACE CCD (Charge Coupled Device) Princip činnosti Provedení [Obrázky převzaty z literatury č.4]

  6. UKÁZKY USPOŘÁDNÍ SYSTÉMŮ PRO PV Modulární systém s analogovou kamerou [Obrázek převzat z literatury č.3] AK – analogová snímací kamera, SO – snímač obrazu, US – úprava signálu, U – napájecí napětí kamery, PO – převodník obrazu (framegrabber), P – mikroprocesor, ADC – převodník A/D, RAM – paměť, FPGA – programovatelné hradlové pole, V/V– digitální vstupy/výstupy, trig – spouštění kamery, FLASH – vybavení záblesku

  7. Modulární systém s digitální kamerou [Obrázek převzat z literatury č.3] DK – digitální snímací kamera, SO – snímač obrazu, P – mikroprocesor, ADC – převodník A/D, RAM – paměť, FPGA – programovatelné hradlové pole, V/V – digitální vstupy/výstupy, TRIG – spouštění kamery, FLASH – vybavení záblesku, ADAPT – adaptační deska, U – napájecí napětí kamery

  8. OSVĚTLOVAČE SYSTÉMŮ PV Dle funkce: • odrazivé • protisvětlo Dle provedení: • LED • Výbojka • Žárovky • Zářivky Parametry: • Barva světla • Polarizace • Tvar světla • Stálost [Obrázek převzat z literatury č.3]

  9. Koaxiální osvětlení [Obrázky převzaty z literatury č.5]

  10. [Obrázky převzaty z literatury č.5]

  11. [Obrázky převzaty z literatury č.5] Vliv barvy světla na zpracování obrazu

  12. FESTO

  13. IFM

  14. LEGEND je firma DVT z USA (Inteligentní kamery) [Obrázek převzat z literatury č.3] • Integrace – kamery, jednotky pro zprac., řídící jednotky • Procesor Texas Instruments DSP • 24V DC, 8 konfigurovatelných I/O

  15. IMAGECHECKER P400 od firmy MATSUSHITA (modulární systém) • připojení 12 kamer • Intel Pentium • Otevřená architektura • 512MB • 20GB HDD • LAN Port 10/100 Mbit • Multikamerové zpracování

  16. KOMPAKTNÍ SYSTÉMY PV Compact Vision SystemsNI CVS-145x • Fire-wire pro připojení 3 kamer • Ethernet , RS232 • 15 I/14 O • 128MB DRAM • 256MB FLASH • Další rozšiřující sběrnice (PXI)

  17. Základní parametry Oblasti použití: Měření vzdálenosti, navádění při pohybu,

  18. FUNKCE OBECNÝCH SYSTÉMŮ 2D - měření Segmentace Třídění Detekce pozice [Obrázky převzaty z literatury č.5] Čtení kódů Kontrola montáže Kontrola chybějících částí OCR Měření natočení

  19. ZÁKLADNÍ PŘÍSTUPY PŘI ZPRACOVÁNÍ OBRAZŮ Půběh zpracování obrazu Snímání Předzpracování Hledání příznaků Porozumění objektům • Filtrace • Transformace měřítka • Detekce hran • Segmentace • Rozpoznávání • Srovnání se vzorem • Relační modely

  20. ZÁKLADNÍ ÚLOHY PV Rozpoznání vzoru v obraze Rozpoznání vzoru v obraze podle barev [Obrázky převzaty z literatury č.5]

  21. Detekce hran [Obrázky převzaty z literatury č.5]

  22. Využití detekce hran při měření rozměrů Segmentace objektů [Obrázky převzaty z literatury č.5]

  23. Detekce defektů na povrchu [Obrázky převzaty z literatury č.5]

  24. Detekce tvaru skenováním [Obrázky převzaty z literatury č.5]

  25. Měření intenzity [Obrázky převzaty z literatury č.5]

  26. PŘÍLKAD NASAZENÍ PV V ROBOTICE [Obrázek: Centrum Strojového vidění ČVUT] Na jeden z dílů je při měření promítnuta sada proužků měřícího laseru a poté vyhodnocena jeho poloha i jeho náklon vůči robotu. Výsledkem oměření je stanovení korekcí pro svařovací program robota.

  27. KONCEPCE KOGNITIVNÍCH ROBOTŮ [Obrázek převzat z literatury č.3]

  28. UKÁZKY KOGNITIVNÍCH ROBOTŮ

  29. Plánování chůze

  30. Literatura : [1] Schmid D. a kol.: Řízení a regulace pro strojírenství a mechatroniku. Europa Sobotáles.Praha, 2005. [2] Talácko J., Matička R.: Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů. ČVUT. 1995. [3] Trinkl A.: Robotizované třídění strojních součástí s využitím kamerového systému na školním robotizovaném pracovišti Turbo Scara SR60. Dipl. práce. ČZU TF. Praha, 2005. [4] Ďaďo S., Kreidl M.: Senzory a měřicí obvody. ČVUT, 1999. [5] WWW.KEYENCE.COM

More Related