Le GRAFCET (suite)

1. Le GRAFCET (suite)

2. Quelques remarquesgénérales

3. Remarque 1 : événements Le modèle GRAFCET exclut formellement la simultanéité d’occurrence de 2 événements externes non corrélés. (/a ou /b) Le modèle GRAFCET impose la simultanéité d’occurrence de plusieurs événements internes. (/a./b)

4. Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée 10 ….. 10 …. ….. /s /s KM ….. ….. KM 11 11 15 /s 12 12 KM ….. ….. /s KM ….. ….. 13 13 14 14

5. 10 …. ….. 10 …. ….. /s KM=1 ….. ….. 11 11 12 12 ….. ….. /s KM = 0 ….. ….. 13 13 14 14 Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée 100 /s X11 KM=1 101 X13

6. 10 …. ….. ….. 11 12 ….. ….. 13 14 Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée 100 /s X11 KM=1 101 X13

7. Les structures de base dans un GRAFCET

8. Les séquences exclusives C1 G1 D1 H1 c1 a1 H2 a2 C2 G2 D2 d c2 • Appelés aussi « aiguillages » • X et Y sont mutuellement exclusifs.

9. Le saut d’étapes • Variante d’un « aiguillage » • X et Y sont mutuellement exclusifs.

10. La reprise de séquence • Variante d’un « aiguillage » • v40.X et v40.Y sont mutuellement exclusifs.

11. Les séquences simultanées m V1 V2 h1 h2 b1 b2 W1 W2 • Une seule condition de démarrage.

12. Les séquences simultanées • Cas avec actionneurs ou préactionneurs électriques • Ajout d’étapes d’attente • Transition toujours vraie

13. Programmation d’un GRAFCETdans un API (traduction en LADDER)

14. Conversion du GRAFCET au LADDER • La majorité des automates se programment en LADDER. • Les électriciens connaissent très bien ce langage. • Rares sont les automates se programmant en GRAFCET. • Automates européens. • Norme IEC 1131.3

15. Méthodes Etape : bascule à arrêt prioritaire Etape : bascule à marche prioritaire Etape : utilisation de SET et RESET de l’API Etape & Transition séparément

16. Conversion du GRAFCET au LADDER • La mise en équation sera introduite avec la séquence suivante:

17. Bascule avec priorité à la désactivation Chaque étape du GRAFCET peut être représenté par l’équation suivante: Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1

18. Bascule avec priorité à l’activation Chaque étape du GRAFCET peut être représenté par l’équation suivante: Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1

19. Bug majeur de ces approches Un automate est une machine séquentielle. DEUX ÉTAPES SUCCESSIVES À 1 EN MÊME TEMPS !!! =0 =1 =1 =0 1ère scrutation : X2 = 1 X3 = 0 2ème scrutation : (R2 = 1) X2 = 1 X3 = 1 3ème scrutation : X2 = 0 X3 = 1

20. Solution très simple 1ère scrutation : X2 = 1 X3 = 0 • Programmation des transitions séparément 2ème scrutation : (R2 = 1  Y002=1) X2 = 0 X3 = 1 =0 =1 . . . =1 =0 =0 =1

21. Exemple d’applications du GRAFCET

22. Plateau tournant • Fonctionnement souhaité: • poussée sur bouton m; • déverrouillage de W; • avance du vérin V, avec rotation du plateau; • verrouillage de W; • retrait de V, le plateau restant immobile.

23. Plateau tournant • GRAFCET de niveau PO :

24. Plateau tournant • Choix technologiques : • Capteurs: • Bouton départ : m; • Détecteur déverrouillage : a; • Détecteur rotation complétée : b; • Actionneurs: • Vérin déverrouillage : W; • Vérin de rotation : V; • Voyant machine prête : Ready.

25. Plateau tournant • GRAFCET niveau PC :

26. Plateau tournant • Transitions: • Étapes:

27. Plateau tournant • Actions:

28. Exemples : OU-D

29. Exemples : OU-C

30. Exemples : ET-D

31. Exemples : ET-C

32. Programmation • Programmation en langage structuré (ST) • Programmation en liste d ’instruction (IL) • Programmation en langage ladder (LD) • Programmation en langage séquentiel (G7) • Programmation en bloques fonction (FB) • Suite

33. Programmation en langage structuré (ST) • ! • %L11:(*Etape 1 activation désactivation*) • %M1:=%M15 OR %M1 AND NOT %M11 OR %I1.3; • %M11:=%M1 AND %I1.0 AND NOT %I1.1 AND NOT %I1.2; • ! • %L12:(*Etape 2 activation désactivation*) • %M2:=%M11 OR %M2 AND NOT %M12; • %M12:=%M2 AND %I1.1; • ! • %L13:(*Etape 3 activation désactivation*) • %M3:=%M12 OR %M3 AND NOT %M13; • %M13:=%M3 AND %I1.2;

34. Programmation en langage structuré (ST) • ! • %L14:(*Etape 4 activation désactivation*) • %M4:=%M13 OR %M4 AND NOT %M14; • %M14:=%M4 AND NOT %I1.1; • ! • %L15:(*Etape 5 activation désactivation*) • %M5:=%M14 OR %M5 AND NOT %M15; • %M15:=%M5 AND NOT %I1.2; • ! • %L20:(*Sorties*) • %Q2.0:=%M2 OR %M3; • %Q2.1:=%M3 OR %M4; Retour

35. Programmation en liste d ’instruction (IL) • ! • (*Etape 1 activation desactivation*) • %L11: • LD %M15 • OR( %M1 • ANDN %M11 • ) • OR %I1.3 • ST %M1 • LD %M1 • AND %I1.0 • ANDN %I1.1 • ANDN %I1.2 • ST %M11

36. Programmation en liste d ’instruction (IL) • ! • (*Etape 2 activation desactivation*) • %L12: • LD %M11 • OR( %M2 • ANDN %M12 • ) • ST %M2 • LD %M2 • AND %I1.1 • ST %M12

37. Programmation en liste d ’instruction (IL) • ! • (*Etape 3 activation desactivation*) • %L13: • LD %M12 • OR( %M3 • ANDN %M13 • ) • ST %M3 • LD %M3 • AND %I1.2 • ST %M13

38. Programmation en liste d ’instruction (IL) • ! • (*Etape 4 activation desactivation*) • %L14: • LD %M13 • OR( %M4 • ANDN %M14 • ) • ST %M4 • LD %M4 • ANDN %I1.1 • ST %M14

39. Programmation en liste d ’instruction (IL) • ! • (*Etape 5 activation desactivation*) • %L15: • LD %M14 • OR( %M5 • ANDN %M15 • ) • ST %M5 • LD %M5 • ANDN %I1.2 • ST %M15

40. Programmation en liste d ’instruction (IL) • ! • (*Sorties*) • LD %M2 • OR %M3 • ST %Q2.0 • LD %M3 • OR %M4 • ST %Q2.1 Retour

41. Programmation en langage ladder (LD)

42. Programmation en langage ladder (LD)

43. Programmation en langage ladder (LD) Retour

44. Programmation en langage séquentiel (G7)

45. Programmation en langage séquentiel (G7) Retour

46. Programmation en bloques fonction (FB) Retour

47. Machine de fermeture de bouchons • La machine doit fermer les bouchons en matière plastique avant que ceux-ci soit vissés sur des bouteilles.

48. GRAFCET de niveau PO

49. Réalisation

50. Schéma de principe