GRAFCET

1. GRAFCET

2. INTRODUCTION Qu’est-ce que c’est ? Un outil graphique A quoi sert-il ? Décrire le fonctionnement d’un S.A.P. Que veut dire « GRAFCET » ? Le GRAFCET ... GRAphe Fonctionnel de Commande Étape-Transition Quand est-il né ? En 1977 (amélioration des réseaux de PETRI) Normalisé en 1982 (Norme IEC848) Ou est-il né ? En France

3. ELEMENTS GRAPHIQUES Réceptivité Étape initiale Action Transition Commentaire Étape Liaison orientée

4. GRAFCET ET ASSOCIE ASSOCIE AU GRAFCET GRAFCET

5. REGLES DE SYNTAXE 4 5 6 1 3 1 7 5 2 5 6 4 2 2 3 1 3 3 4 5 6 4 5 6 2 5 6 4 5 6 7 5 4

6. REGLES D’EVOLUTION • REGLE N°1 : Situation initiale • La situation initiale d'un GRAFCET caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-vis de la partie opérative, de l'opérateur et/ou des éléments extérieurs. • Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. • REGLE N°2 : Franchissement d'une transition • Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. • La transition sera franchissable si la transition est validée ET la réceptivité associée à cette transition est vraie. • Une transition franchissable est immédiatement franchie. • REGLE N°3 : Évolution des étapes actives • Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes. • REGLE N°4 : Évolutions simultanées • Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. • REGLE N°5 : Activation et désactivation simultanée d'une étape • Si au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée elle reste active.

7. EN RESUME… ETAPES UNE REPRESENTATION GRAPHIQUE TRANSITIONS LIAISONS ORIENTEES SYNTAXE UNE INTERPRETATION ACTIONS associées aux étapes RECEPTIVITES associées aux transitions UNE EVOLUTION 5 règles LE GRAFCET, C’EST ...

8. DEFINITIONS • Étape • Une étape se représente par un carré identifié par un repère alphanumérique. • Une étape est soit active, soit inactive. • A un instant donné du fonctionnement, une étape est soit active, soit inactive. • Pour indiquer les étapes qui sont actives à cet instant, un point peut être placé à la partie inférieure des symboles des étapes concernées. • Xi exprime l'activité de l'étape i : Xi=1 si l'étape est active, Xi=0 si l'étape est inactive. • L'ensemble des étapes actives d'un GRAFCET à un instant donné s'appelle situation de ce GRAFCET à l'instant considéré. • L'entrée est à la partie supérieure et la sortie à la partie inférieure. • Les étapes initiales sont représentées par un double carré. Elles indiquent les étapes qui sont actives au début du fonctionnement (situation initiale). • Action associée à une étape • Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape. • Elles traduisent "ce qui doit être fait" chaque fois que l'étape à laquelle elles sont associées est active. Ces actions peuvent correspondre à des émissions d'ordres vers la partie opérative ou vers des éléments extérieurs au système décrit, ou consister en des commandes de fonctions opératives associées telles que des mémoires, compteurs, opérateurs à retard ... • Les actions sont décrites de façon littérale ou symbolique à l'intérieur d'un ou de plusieurs rectangles reliés par un tiret au symbole de l'étape à laquelle elles sont associées. • Plusieurs actions associées à une même étape peuvent être disposées de différentes façons sans que cette représentation implique une priorité entre ces actions. • Une étape ne comportant aucune indication d'action peut correspondre à un comportement d'attente d'un événement extérieur tel qu'un changement d'état d'une entrée ou d'activation d'une étape, d'auto-synchronisations entre plusieurs GRAFCET ... • Des commentaires peuvent être utilisés pour apporter davantage de précision. Ils n'ont qu'une valeur informative. Pour éviter toute confusion, ces commentaires sont écrits entre guillemets.

9. DEFINITIONS • Les transitions • Une transition indique la possibilité d'évolution entre plusieurs étapes. • Cette évolution s'accomplit par le franchissement de la transition qui provoque un changement d'activité des étapes. • Une transition est représentée par un trait perpendiculaire aux liaisons joignant deux étapes. • Il n'y a toujours qu'une seule transition entre deux étapes, quels que soient les chemins parcourus. • Une transition est soit validée, soit non validée. • Elle est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition sont actives. • Pour faciliter la description du GRAFCET, chaque transition peut être repérée de façon alphanumérique, entre parenthèses, à gauche du symbole de transition. • Les réceptivités associées aux transitions • A chaque transition est associée une condition logique appelée condition de transition ou réceptivité qui peut être soit vraie, soit fausse. • La réceptivité est une fonction booléenne écrite, de façon symbolique ou littérale, à droite du symbole de transition. • Parmi toutes les informations disponibles à un instant donné, la réceptivité regroupe uniquement celles qui sont nécessaires au franchissement de la transition. Ces informations peuvent être externes (informations d'entrées, états de compteur, de temporisateur, ...) ou internes (états actifs ou inactifs d'autres étapes, ...). • La notation "=1" associée à la transition (7) indique une réceptivité toujours vraie.

10. DEFINITIONS • Les liaisons orientées • Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles indiquent les voies d'évolution. • Les liaisons orientées se représentent par des lignes horizontales ou verticales. Par convention, le sens des évolutions s'effectue toujours du haut vers le bas. Des flèches doivent être utilisées lorsque cette convention n'est pas respectée ou éventuellement lorsque leur présence peut apporter une meilleure compréhension sur le sens des évolutions. • Lorsqu'une liaison doit être interrompue (par exemple dans des diagrammes complexes ou dans le cas de représentations sur plusieurs pages) il peut être fait usage de renvois pour assurer la continuité de la lecture. Des repères indiqueront pour chaque liaison l'étape ou la transition d'origine ou de destination ainsi que les numéros de pages ou de folios, ... Pour une meilleure lisibilité éviter de couper la liaison étape-transition de façon à mettre en évidence toutes les transitions validées par une même étape.

11. APPLICATION Actions Informations Avance du bras AV départ cycle dcy Recul du bras AR bras en avant av Fermeture pince FP bras en arrière ar Ouverture pince OP pince fermée pf Descente du bras DB pince ouverte po Montée du bras MB bras en bas b Rotation à droite RD bras en haut h Rotation à gauche RG bras à droite d bras à gauche g présence plaque en A a présence plaque en C c ALIMENTATION D’UNE CISAILLE Le bras de la cisaille s’avance, prend une plaque au niveau A (position basse), tourne ensuite en position haute afin de poser cette plaque sur le tapis C (position basse), puis revient ensuite au point de départ. Le départ du cycle est donné par l’opérateur mais cette information n’est pas prise en compte tant qu’une plaque n’est pas présente au niveau A, que la pince n’est pas ouverte ou que le bras n’est pas à gauche. Les actions à effectuer et les informations nécessaires au fonctionnement sont regroupées dans les tableaux suivant : Établir le GRAFCET de fonctionnement du système