1 / 19

Stavový korekčný člen

Stavový korekčný člen. Riadený systém. Model riaden é ho syst é mu : vonkajší model – prenosová funkcia vnútorný model - stavový. A(s). B(s). Model riaden é ho syst é mu v tvare prenosovej funkcie. Všeobecná diferenciálna rovnica. Pomocou Laplaceovej transformácie dostávame:.

autumn-tate
Download Presentation

Stavový korekčný člen

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Stavový korekčný člen Riadený systém Model riadeného systému: vonkajší model – prenosová funkcia vnútorný model - stavový

  2. A(s) B(s) Model riadeného systému v tvare prenosovej funkcie Všeobecná diferenciálna rovnica Pomocou Laplaceovej transformácie dostávame:

  3. Prenosová funkcia medzi y(t) a u(t) je Model riadeného systému - stavový

  4. v kanonickej forme riaditeľnosti

  5. MODÁLNE RIADENIE 1. Princíp: rozmiestňovanie pólov prenosovej funkcie riadenia 2. Tvar korekčného člena: v priamej a spätnej väzbe w kW Objekt -SISO - kX ysv

  6. jw jw jw s s s Závislosť tvaru prechodovej charakteristiky od polohy pólov a) stabilné priebehy

  7. jw jw jw s s s a) nestabilné priebehy

  8. Zákon riadenia: Rovnica uzavretého obvodu kde

  9. Volené póly upraveného systému:1 , 2 ,…, n Želaný char. polynóm: Želaná matica Acž upraveného systému:

  10. nech Ac = Acž Určenie vektora proporcionálnych regulátorov k

  11. Určenie kw z podmienky e() = 0: odkiaľ pre W(t) = 1  W(s) = 1/s je

  12. Príklad: Pre nestabilný riadený systém s prenosovou funkciou G(s) navrhnite stavový korekčný člen tak, aby prechodová charakteristika bola aperiodická. Stavový matematický model (KFR) Návrh želanej matice systému: Zvolíme póly systému s riadením: Želaný char. polynóm:

  13. Matica želaného systému Matica pôvodného systému Výpočet zosilnení v spätných väzbách:

  14. Ak systém so stavovovými veličinami x je daný nekanonickou formou A,b,c,potom kanononickú formu riaditeľnosti A1,b1,c1, odpovedajúcu vektoru x1 získame transformáciou kde pričom

  15. b1 A1

  16. Vektor kx1 odpovedajúci vektoru x1 určíme predchádzajúcim postupom. Vektoru pôvodných stavových veličín x pre systém s A,b,c, však odpovedá spätne transformovaný vektor Koeficient kw sa transformáciou nemení.

More Related