1 / 17

Université SAAD DAHLAB de BLIDA Institut d’Electronique

Université SAAD DAHLAB de BLIDA Institut d’Electronique. Thème :. CONCEPTION ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR. Responsable de Recherche : Mr. N. AMMOUR Mr. Z. BENSLAMA. Projet présenté par : Mr. R. LAZALI Mr. A. RAHICHE. Plan de l’exposé.

drew-turner
Download Presentation

Université SAAD DAHLAB de BLIDA Institut d’Electronique

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Université SAAD DAHLAB de BLIDAInstitut d’Electronique Thème: CONCEPTION ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR Responsable de Recherche : Mr. N. AMMOUR Mr. Z. BENSLAMA Projet présenté par : Mr. R. LAZALI Mr. A. RAHICHE

  2. Plan de l’exposé - Introduction générale - Présentation du bras manipulateur - Présentation du système électronique de sa commande - Présentation du système de communication homme - machine Conclusion et perspectives

  3. Introduction générale • Définition • Historique • Cahier des charges

  4. Avant bras Coude Pince Bras 3 2 Poignet Epaule Base 1 Bâti rotoïde Structure mécanique du bras

  5. h L Forme et vue transversale d’un segment du bras e Avec : e = 2mm. h = 35mm pour le segment du bras et 30mm pour le segment du l’avant bras. L = 210mm pour le segment du bras et 180cm pour lesegment du l’avant bras.

  6. 21cm 18cm 10cm 12cm 24cm 32cm Dimensions du bras avec sa vue de dessus du bras BRAL4.1

  7. Pince Réducteur 3 Moteur3 Réducteur 2 Moteur 2 Moteur 1 Réducteur 1 Disposition des moteurs par rapport à l’architecture mécanique du bras manipulateur

  8. Signal de sortie Cellule photoélectrique Axe de rotation du moteur Encodeur différentiel Organe de capture de la position angulaire

  9. Encodeur différentiel. (Coupe transversale) Ouverture Disque Axe de moteur Photodiode réceptrice Diode infra rouge émettrice Cellule photoélectrique

  10. Partie électronique Etage de commande (Carte à µC) Etage de puissance PC Actionneurs Etage d’acquisition de position Schéma synoptique du système de commande du bras

  11. Etage de commande

  12. Etage de puissance pour la commande des moteurs

  13. R1 5V DIR Encodeur R2 PHD Vers l’entrée de capture du µC ( PORTA ) R3 C Axe de moteur schéma développé de la carte d’acquisition

  14. PARTIE ‘’SOFT’’

  15. Début Configuration des registres du µC nécessaires Réception de la position consigne Activation des moteurs concernés génération des signaux PWM Capture de position non Capture de La base non Capture de bras oui Capture de L’avant bras non oui oui oui Position atteinte non Mise à jour de signal de commande de l’actionneur concerné L’arrêt de l’actionneur Tous les actionneurs sont arrités oui non Organigramme du programme Principal gérant la commande du bras

  16. Conclusion Et Perspectives

More Related