1 / 21

Tips Pembuatan ROOT LOCUS

Tips Pembuatan ROOT LOCUS. Ir. Abdul Wahid Surhim, MT. ROOT LOCUS. ROOT = akar-akar LOCUS = tempat kedudukan ROOT LOCUS Tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dari sebuah sistem pengendalian proses

etta
Download Presentation

Tips Pembuatan ROOT LOCUS

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Tips Pembuatan ROOT LOCUS Ir. Abdul Wahid Surhim, MT.

  2. ROOT LOCUS • ROOT = akar-akar • LOCUS = tempat kedudukan • ROOT LOCUS • Tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dari sebuah sistem pengendalian proses • Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem tersebut: selalu stabil atau ada batas kestabilannya?

  3. Dua Cara Penggambaran ROOT LOCUS • Cara 1: Mencariakar-akarpersamaankarakteristikpadatiapinkremenhargaKc (controller gain) • Cara 2: Didasarkanpadapengalaman • Mencarihargapole danzero • Menentukanhargabreakaway point, center of gravity, asimtot • Mencarihargau(titikpotongdengansumbuimajiner, menggunakansubstitusilangsung)

  4. R(s) C(s) Kc 0.5 Contoh 1 • Perhatikan diagram blok di bawah ini • Persamaan Karakteristiknya: atau 1 + OLTF = 0

  5. Rumus Penentuan Akar 3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0

  6. Gambar Root Locus  IMAJINER X X -2/3 -1/3 -1 REAL Sistem SELALU STABIL karena akar-akarnyaselaluberada disebelah KIRI -

  7. R(s) C(s) Kc Contoh 2 Persamaan karakteristik:

  8. Persamaan Karakteristik

  9. Gambar Root Locus  IMAJINER X X X -1/3 -2 -1 REAL - Sistem ADA BATAS KESTABILAN karenaakar-akarnyaada yang berada disebelah KANAN

  10. Cara 2 • Persamaan karakteristik: • pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3 • zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0

  11. Tentukan Letak Pole/Zero n – m = 3 – 0 = ganjil tempatkedudukanakar IMAJINER X X X -1/3 -2 -1 REAL

  12. Tentukan Letak Pole/Zero n – m = 2– 0 = genap BUKAN tempatkedudukanakar IMAJINER X X X -1/3 -2 -1 REAL

  13. Tentukan Letak Pole/Zero n – m = 1– 0 = ganjil  tempatkedudukanakar IMAJINER X X X -1/3 -2 -1 REAL

  14. Tentukan Letak Pole/Zero IMAJINER X X X -1/3 -2 -1 REAL

  15. Di Antara Tempat Kedudukan2 Pole Ada BREAKAWAY POINT DI LUAR TEMPAT KEDUDUKAN YANG DIPAKAI

  16. Letak Breakwaway Point IMAJINER X X X -0.6 -1/3 -2 -1 REAL

  17. Penentuan Center of Gravity dan Sudut Asimtot

  18. Center of Gravity dan Sudut Asimtot IMAJINER 180o 60o X X X -1.1 -0.6 -1/3 -2 -1 REAL 300o

  19. Titik Potong dengan Sumbu Imajiner Substitusi dengan TITIK POTONGNYA

  20. Titik Potong dengan Sumbu Imajiner IMAJINER 1.7 X X X -1.1 -0.6 -1/3 -2 -1 REAL -1.7

  21. Hasil ROOT LOCUS IMAJINER X X X -1.1 -0.6 -1/3 -2 -1 REAL

More Related