E N D
SlávkaVítečková, PatrikKutílek, Marcel Jiřina Analýzapohybua stabiLitypřichůzi
Analýzachůze • Klinickéaplikace • studiumzdravéchůze • detekcepatologií • hodnocenízlepšení (např. před a pozákroku) • Robotikadolníchkončetin • ortotika, protetika, exoskelety Zesilující Asistivní Rehabilitační
“The Big Picture” Snímání Analýzapohybu Typpohybu Predikce Stabilní / nestabilní Řízeníexoskeletu
Hodnocení stability (I) - teorie • ZMP – Zero Moment Point (využitív robotice) • Znalostfázechůzovéhocyklu Double support Single support
Hodnocení stability (II) - realizace Úhly v kotnících Fuzzy inferenčnísystém Výpočet ZMP Double support L, Double support R, Single support L, Single support R Pozice ZMP Pozicekotníků Fázechůzovéhocyklu Fuzzy inferenčnísystém Stabilní / nestabilní
“The Big Picture” (II) Snímání (kamerovýsystém) Analýzapohybu Typpohybu Predikce (fuzzy inferenčnísystém, NN) Stabilní / nestabilní (ZMP, fuzzy inferenčnísystém) Predikcepřichůzi Predikcepřiperturbaci Řízeníexoskeletu
Analýzapohybupřiperturbaci • Trenažér – dvaoddělené a samostatněovladatelnépásy • Náhlázměnarychlosti 1 pásu– perturbace • Bezpečnost • Snímánídat: kamerovýsystém, akcelerometry, …
Analýzapohybu a stability přichůzi Děkujizapozornost.