1 / 23

BAB 2-2

BAB 2-2. ANATOMI ROBOT Pengesan Hujung (End Effector). Objektif. Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengesan hujung (end effector) Boleh menyenaraikan komponen pengesan hujung dan fungsinya. Kandungan. Pengenalan Kategori Pengesan Hujung Gripper (Penggenggam) Tools (Alatan lain)

gyula
Download Presentation

BAB 2-2

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. BAB 2-2 ANATOMI ROBOT Pengesan Hujung (End Effector)

  2. Objektif • Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengesan hujung (end effector) • Boleh menyenaraikan komponen pengesan hujung dan fungsinya

  3. Kandungan • Pengenalan • Kategori Pengesan Hujung • Gripper (Penggenggam) • Tools (Alatan lain) • Antaramuka antara Robot dan Pengesan Hujung

  4. Pengenalan • Alat atau peranti yg diletakkan pada hujung wrist manipulator • Membolehkan robot menjalankan tugas yang tertentu • Sebahagian daripada special-purpose tooling bagi robot • Boleh diperolehi sama ada • Reka dan fabrikasi • Beli

  5. Pengenalan • Antara tugas-tugas end effector • Mengawal objek • Memindahkan objek • Membuat sambungan ke mesin lain • Menjalankan tugas yg ditetapkan

  6. Jenis End Effector Dua kategori utama • Grippers (penggenggam) • Memegang objek • Tools (alatan) • Melaksanakan tugas berdasarkan alatan

  7. Grippers (penggenggam) • Digunakan utk cengkam (grasp) dan pegang (hold) objek • Pengklasan gripper • Klasifikasi pertama • Klasifikasi Kedua

  8. Klasifikasi Pertama • Single Grippers • Mempunyai hanya satu gripper yg boleh pegang satu objek pada satu masa • Double/Multiple Grippers • Mempunyai lebih dari satu gripper yg boleh pegang lebih dari satu objek pada satu masa

  9. Klasifikasi Kedua • Dibezakan berdasarkan di mana komponen/objek dipegang oleh gripper • External Gripper • Objek dipegang dibahagian luar oleh gripper • Internal Gripper • Objek dipegang dibahagian dalam oleh gripper

  10. Grippers (pengenggam) • Jenis-jenis gripper • Mechanical grippers • Vacuum cups • Magnetic grippers • Adhesive grippers • Scoops and inflatable devices • Pemilihan gripper

  11. Mechanical grippers • Menggunakan jari mekanikal utk memegang objek • Biasanya mempunyai dua batang jari • Ada yg kekal dan ada yg boleh ditukar-tukar • Mekanisme jari mekanikal • Buka,pegang,tutup

  12. Contoh Mechanical Grippers

  13. Vacuum cups • Juga dikenali sebagai suction cups • Mengendalikan objek yg berciri seperti: • Rata • Licin • Bersih • Biasanya diperbuat daripada bahan elastik seperti getah atau plastik lembut • Biasanya berbentuk bulat Keadaan yg bersesuaian bagi proses antara objek dan suction cup

  14. Vacuum cups • Kelebihan • Memerlukan hanya SATU permukaan sahaja utk dipegang • Tekanan yang dikenakan ke atas objek adalah seimbang dan sama rata • Gripper yang ringan • Boleh digunakan utk pelbagai bahan • Kekurangan • Tekanan Maks terhad pada saiz suctions cups • Perletakan tidak tepat • Masa yg diperlukan utk memastikan unsur vacuum yg mencukupi

  15. Vacuum Cups www.anver.com

  16. Magnetic Grippers • Mengendalikan bahan yg berunsurkan besi • Terdiri dari dua jenis • Elektromagnet • Mudah dikawal, memerlukan sumber kuasa dan pengawal • Magnet Tetap • Tidak memerlukan sumber kuasa luar • Memerlukan mekanisme utk memisahkan magnet dan objek • Sesuai utk persekitaran yg sensitif terhadap sparks

  17. Magnetic Grippers • Kelebihan • Utk pelbagai variasi saiz objek • Boleh kendali objek besi yg berlubang • Masa mengangkat yg cepat • Memerlukan hanya satu permukaan • Boleh angkat sheet teratas dari stack • Kekurangan • Objek boleh terlepas • Meninggalkan unsur magnetik dalam objek

  18. Adhesive Grippers • Boleh mengendalikan fabrik dan bahan-bahan yg ringan • Mempunyai bahan pelekat utk melakukan kerja-kerja memegang • Kelebihan • Memerlukan hanya satu permukaan • Kekurangan • Bahan pelekat hilang kelekatan setelah beberapa kali digunakan, perlu ditukar • Menggunakan mekanisme riben mesin taip

  19. Scoops and Inflatable devices • Scoops • Mengendalikan bahan berbentuk cecair dan powder • Sukar mengawal amount • Inflatable devices • Mengendalikan bahan/objek yg fragile • Berkonsepkan diafragma yg boleh mengembang berdasarkan objek

  20. Pemilihan gripper • Engelberger mencadangkan • Permukaan komponen yg hendak dipegang boleh dicapai • Mengambil kira variasi saiz • Rekabentuk gripper mesti memenuhi sebarang perubahan bentuk objek semasa kerja dilakukan • Mengambil kira masalah berpotensi yg boleh timbul (scratching) • Memilih dimensi yg lebih besar jika komponen/objek menyediakan pilihan dimensi • Penggunaan resilient pads atau self-aligning fingers

  21. Tools • Kimpalan • Arc-welding tool • Spot-welding tool • Spray-painting nozzle • Rotating spindles for operations • Drilling, wire brushing, grinding • Heating torches • Water jet cutting tool • Liquid cement applicators for assembly

  22. Antaramuka Robot/End effector • Mesti mematuhi fungsi berikut: • Menyediakan sokongan fizikal bagi end effector sepanjang kerja dilakukan • Kuasa utk menggerakkan end effector mesti disalurkan melalui antaramuka • Mengawal isyarat utk mengerakkan end effector • Isyarat suapbalik perlu melalui antaramuka (jika perlu) • Perlindungan dari persekitaran semasa kerja dijalankan

  23. Kesimpulan • End effector menjalankan tugas bagi robot • Terdapat dua jenis end effector iaitu gripper dan tools • Gripper menjalankan tugas memegang dan mengangkat objek • Tools menjalankan tugas berdasarkan fungsi alatan tersebut

More Related