1 / 16

KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT

KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT. Oleh : 1.M.Nasrul Hafidz (08.41020.0065) 2.M.Fahmi Ibnu Mas’ud (08.41020.0074). Latar belakang masalah.

heba
Download Presentation

KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT Oleh : 1.M.Nasrul Hafidz (08.41020.0065) 2.M.Fahmi IbnuMas’ud (08.41020.0074)

  2. Latarbelakangmasalah Di Indonesia perkembanganteknologirobotikasangatberkembangpesat. Salahsatufaktor yang menjadi parameter suatunegaradikategorikansebagainegaramajuadalahteknologinya. KRI (Kontes Robot Indonesia) adalahsalahsatuperlombaantingkatnasionaluntuk level perguruantinggi. Perlombaaninidiadakansetiaptahundengantema yang berbeda-beda.

  3. Rumusanmasalah • Bagaimana merancang sistemfuzzy yang digunakan untuk optimalisasikecepatansesuaidengan jarakdanwaktu tempuh robot. • Bagaimana merancangpengendali PID yang digunakan untuk mengendalikanputaran motor padamobilerobot.

  4. Batasanmasalah • Perancangan dan pembuatan mobilerobot ini menggunakan minimum system AVR (Alf and Vegard’sRisc processor) yang diproduksi oleh ATMEL. • Proseskecepatan robot menggunakanfuzzy logic. • Proses pengendalian putaran motor padamobile robot menggunakan metode kontrol PID. • Sistem yang dikontrol adalah motor DC 12V.

  5. Tujuan • Untuk merancang sistemfuzzy yang digunakan untuk optimalisasikecepatansesuaidengan jarakdanwaktu tempuh robot. • Untukmerancangpengendali PID yang digunakan untuk mengendalikanputaran motor padamobilerobot.

  6. Komunikasi SPI(serial pheripheral interface) • Definisi • KomunikasiATmega 16 danAtmega 8

  7. Diagram bloksistem

  8. SistemFuzzy • Definisi • Macam – macammetodefuzzy • Metodemamdani • MetodeSugeno • Metode Tsukamoto

  9. Sistem fuzzy • Flowchart

  10. Sistemfuzzy • Fuzzyfication

  11. Tabel 3.1 Basis aturan kendali fuzzy Sistemfuzzy • Rule set

  12. Sistemfuzzy • Deffuzzyfication

  13. Tabel 4.5 Hasil pengujian fuzzy Sistemfuzzy • Pengujian

  14. Kontrol PID • Definisi • Macam-metodemetodetuning PID

  15. Kontrol PID • Flowchart • Proses PID

  16. Kontrol PID • Pengujian

More Related