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Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3

Escuela Politécnica Superior de Jaén. Universidad de Jaén. Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3. Francisco Javier Carrascosa Malagón. José Manuel Fuertes García Manuel José Lucena López. Departamento de Informática. Índice. Propósito y Objetivos

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Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3

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Presentation Transcript

  1. Escuela Politécnica Superior de Jaén Universidad de Jaén Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón José Manuel Fuertes García Manuel José Lucena López Departamento de Informática

  2. Índice Propósito y Objetivos Visión Estéreo Bumblebee XB3 Desarrollo Software Demo Conclusiones Trabajo Futuro Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  3. Propósito y Objetivos Propósito • Estudiar a Bumblebee XB3 y su SDK de visión estéreo Triclops. • Documentar la biblioteca de Triclops y crear una aplicación de reconstrucción 3D a partir de la misma. Objetivos • Estudio del proceso genérico de la visión estéreo y productos comerciales. • Estudio e instalación de Bumblebee XB3. • Estudio y documentación de la biblioteca Triclops. • Captura de datos con Bumblebee XB3. • Desarrollo software de una aplicación de reconstrucción 3D de una escena. • Redacción de una memoria. Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  4. Visión Estéreo Sistema Biológico Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  5. Visión Estéreo Sistema Artificial Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  6. Bumblebee XB3 Características Básicas • Tres cámaras. • Proceso estéreo bifocal. • Líneas base de 12 y 24 cm. • Resolución 1280 x 960 a 16 FPS. • Propósito general. • Bibliotecas FlyCapture y Triclops Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  7. Bumblebee XB3 Flujo SDK Triclops Tiempo Real Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  8. Bumblebee XB3 Interfaz de Programación de Triclops • Control total: • Parámetros. • Propiedades. • Funciones. • Modularidad: • Actuación del programador en cualquier instante (mejoras, comprobaciones, etc.). • TDAs: • No es una biblioteca OO. • Flujos de datos. • La programación se puede realizar OO. Documentación Código Ejemplos Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  9. Desarrollo Software Aplicación Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  10. Desarrollo Software Modelo del Dominio Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  11. Desarrollo Software Arquitectura del Sistema Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  12. Demo Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  13. Conclusiones • Estudio del proceso genérico de la visión estéreo y productos comerciales. • Estudio e instalación de Bumblebee XB3. • Estudio y documentación de la biblioteca Triclops. • Captura de datos con Bumblebee XB3. • Desarrollo software de una aplicación de reconstrucción 3D de una escena. • Redacción de una memoria. • Bumblebee XB3 y Triclops son una buena combinación. • Precisión en la profundidad de los bordes. • La profundidad se conserva. • Adaptación en tiempo real. Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  14. Trabajo Futuro • Adaptación de los puntos a las superficie reales. • Inferencia a un mismo plano. • Integrar con otro tipo de información (planos de un edificio, por ejemplo). • Coordinar el proceso con otros dispositivos de captura de diferentes características. • Georreferenciación de las estaciones desde donde se realizan las capturas. • Transformación automática de los puntos en la reconstrucción virtual. • Mediante giroscópios y acelerómetros. • Técnicas específicas. • Eliminación de puntos duplicados al solaparse distintas tomas. • Evitar mantener en memoria la ingente cantidad de puntos. • Extender la jerarquía de estaciones y tomas a n-niveles. Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón

  15. ¡GRACIAS!

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