1 / 20

Aanstuurmethodes en toepassing van robotica

Door Peter Meiring & Paul Visscher. Aanstuurmethodes en toepassing van robotica. Inleiding. Interesse in techniek Onderzoek naar aanstuurmethodes Voor - en nadelen Eigen robotarm. Hoofdvraag. Hoe kunnen we met een robotarm blokjes herkennen en sorteren?. Positie bepaling.

jacie
Download Presentation

Aanstuurmethodes en toepassing van robotica

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Door Peter Meiring & Paul Visscher Aanstuurmethodes en toepassing van robotica

  2. Inleiding • Interesse in techniek • Onderzoeknaaraanstuurmethodes • Voor- en nadelen • Eigen robotarm

  3. Hoofdvraag Hoe kunnen we met een robotarm blokjes herkennen en sorteren? Positiebepaling Beeldherkenning De arm

  4. De arm • OWI-535 Robotic Arm Edge • Zwartgespoten • Bedieningvervangen • Automatiseren • Arduino Mega microcontroller board

  5. Positiebepaling • Feedback van positie • Kalibratie • Kinematica

  6. Feedback van rotatie • Photo interruptor / lichtsluis • Inbouwen • Infrarood led + sensor • Pulsen • Arduino

  7. Kalibratie • Relatieve – absolute positie • Vaste begin positie • Pulsecount hoeken

  8. Kinematica • Bewegingsleer • Hoekenbijpositieberekenen • Inverse kinematics • Positiebijhoekenberekenen • Controle • Forward kinematics • End-effector • Hulp van TU Eindhoven

  9. Inverse kinematics • Positie van object opgeven • Hoekenberekenen • Meerderemogelijkheden • Benadering van bovenaf

  10. Forward kinematics • HoekenuitIKbekend • Invoeren in FK • Controle

  11. Beeldherkenning • Blokjesherkennen • Herkennen van kleur • Blokjesaanplaatslinken

  12. Kleurherkenning • Optimalizeren • Isoleren

  13. Groen Rood Blauw

  14. Blokjesherkennen • Contour • Zwaartepuntberekenen

  15. Sorteren • Positie in het plaatje • Tabel

  16. Totaalplaatje

  17. Demo

  18. Conclusie • Veelproblemenverholpen • Techniekwerkt • Nauwkeurigheidschiettekort • Speelgoed

  19. Zijnernogvragen?

More Related