1 / 13

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ. Ing. Vladislav Bezouška, Ph.D. PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ. Přímé (on-line) Nepřímé (off-line). Projetím bodů dráhy (teach-in) . Vedení rmene (Playback) . Textové programování (např. BAPS) . CAD/CAM) . Přímé Nepřímé.

jana-landry
Download Presentation

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ Ing. Vladislav Bezouška, Ph.D.

  2. PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ Přímé (on-line) Nepřímé (off-line) Projetím bodů dráhy (teach-in) Vedení rmene (Playback) Textové programování (např. BAPS) CAD/CAM) Přímé Nepřímé OFF-LINE - výpočty dráhy jsou prováděny bez pohybu robotu ON-LINE - výpočty dráhy jsou prováděny při pohybu robotu

  3. TEACH-IN (nepřímé) - rameno je ručně navedeno do pracovních bodů a pozice uložena do paměti • Odpadá transformace souřadnic Př.: Robot má přemísťovat objekt ze zásobníku M2 (přednostně) a M1 přemisťovat ho do místa W. [Obrázek převzat z literatury č.5]

  4. Vývojový diagram + program (ASEA) [Obrázek převzat z literatury č.4] Stanov. rychlosti Zadani souř. sys. Volba ToolCentr.P Nul. posun Podmín. skok Pohyb S k A, 100%v,nul.zona r=10mm Poh A k M1 Sevri čekání M1 k A

  5. TEACH-IN (přímé) - rameno je ručně navedeno do pracovních bodů. Dráhu tvoří hustá síť bodů. PLAYBACK - rameno je ručně vedeno a jeho pozice je průběžně ukládána do paměti [Obrázky převzaty z literatury č.2]

  6. Programování ve vyšším jazyce - programování pomocí instrukcí (BAPS Bosch, SRCL Siemens, VAL Unimation) [Obrázky převzaty z literatury č.1]

  7. Př.: Sváření: 3,4 – exter. prog.; 5 – def. proměnné; 12 – do výchozí pozice; 13,16 - sváření DATA [Obrázky převzaty z literatury č.1]

  8. Programování pomocí makroinstrukcí [Obrázky převzaty z literatury č.1] Makra jsou spouštěna voláním jména funkce OBLOUK ZAP – přiblíží elektrodu OBLOUK VYP – přerušení oblouku

  9. CAD/CAM - Programování z výrobního výkresu - Virtuální simulace [Obrázky převzaty z literatury č.1]

  10. Spark Visual Motion • Libovolný počet os • Xdrive technology: virtuální programování • Simulace výroby

  11. Funkce Spark Visual Motion 1) Tvorba 3D modelu: geometrická data jsou načtena z CAD systému pomocí DXF nebo STL datových souborů 2) Vizuální tvorba trajektorie tj. dráhy a rychlostí 3) Generování kódů programu

  12. Real Time Simulation Řízení stroje v reálném čase MotionCL (Motion Control Library) Umožje provedení řídících výpočtů a dalších řídících operací

  13. Literatura : [1] Schmid D. a kol.: Řízení a regulace pro strojírenství a mechatroniku. Europa Sobotáles.Praha, 2005. [2] Talácko J., Matička R.: Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů. ČVUT. 1995. [3] Chvála B., Nedbal J., Dunay G.: Automatizace. SNTL/ALFA. Praha , 1985. [4] Šolc F., Žalud L.: Robotika. VUT. Brno, 2002.

More Related