1 / 14

Mesure et analyse de trajectoires Ordre du jour

Mesure et analyse de trajectoires Ordre du jour. 10h45 – Accueil 11h00 – Introduction 11h05 – Trajectographie par vision 11h35 – Trajectographie par laser 11h50 – Échange sur les méthodes de Trajectographie 12h30 – Déjeuner 14h15 – Retour sur les objectifs de la tâche d’analyse 3.1

kellsie
Download Presentation

Mesure et analyse de trajectoires Ordre du jour

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Mesure et analyse de trajectoiresOrdre du jour • 10h45 – Accueil • 11h00 – Introduction • 11h05 – Trajectographie par vision • 11h35 – Trajectographie par laser • 11h50 – Échange sur les méthodes de Trajectographie • 12h30 – Déjeuner • 14h15 – Retour sur les objectifs de la tâche d’analyse 3.1 • 14h45 – Exploitabilités des résultats de trajectographie • 15h30 - Mode collaboration • 16h00 – planning • 16h15 – conclusion • 16h30 – fin de la réunion

  2. Réunion RADARR du 25 janvier 2007 LASMEA Clermont Mesure de trajectoires par vidéo/télémétrie Thierry Chateau, Yann Goyat, Laurent Malaterre, Laurent Trassoudaine

  3. Capteur multisensoriel laser/3 caméras caméras mât Télémètre laser PC

  4. XCD-V50CR (SONY) Numérique IEEE1394 60, 30 ou 15 fps 640x480 image couleur sur 1 octet par pixel Capteurs • LMS 221 (SICK) • télémètre laser plan IP67 • 80 m de portée • ±35mm • 360 points sur 180° toutes les 26ms

  5. 1 e d a 2 b c 5 3 ou 4 Architecture matérielle

  6. Architecture logicielle sous linux logiciel_radarr Initialisations Thread Camera AVANT Thread Camera MILIEU Thread Camera ARRIERE Thread Télémètre launcher Config File  End gestion capteur & stratégie détection gestion capteur gestion capteur gestion capteur & taille limite fichier • Stockage • Données vidéo au format RAW sans pertes d’information mais volumineuses. • Trois disques durs extractibles. • Format de données daté. • 2 x 6h30mn de données en continu. • basé sur l’entrée d’un véhicule dans la zone

  7. Modèle de véhicule utilisé

  8. Modèle d’état discret d’Ackerman (EKF localisation embarquée)

  9. Modèle discret d’Ackerman (EKF observation de trajectoires) • Pas de mesure interne U • Caractéristique véhicule inconnue (L)

  10. Modélisation du véhicule dans le plan laser Découpage récursif Extraction de fond

  11. Vérité de terrain vs mesure

  12. Résultats EKF Position Vitesse

  13. Conclusion / Laser • Premiers résultats prometteurs • Amélioration des extractions de véhicules • Uniformalisation de la méthode de suivi (PF) • Combinaison

  14. Evaluation intermédiaire - Accès à la cinématique avec la précision requise : acquise à terme - Reconnaissance des usagers de la route : à réaliser, pas de blocage - Identification du contexte : à réaliser, pas de blocage pour la voie considérée – travaux à engager pour l’autre voie. - Datation et référencement géométrique acquis - fiabilité des mesures à caractériser - capacité de stocker/traiter les flux à valider Conclusions : • choix technologiques (informatiques, capteurs) pertinents pour accéder aux contraintes fondamentales • accession aux trajectoires dans les conditions de précision requises. • Axes de développement majeurs : • packaging des briques existantes et à venir en un logiciel accessible aux utilisateurs • développement du suivi de trajectoires multicapteurs • analyse du trafic.

More Related