Retour plateforme ouverte aérienne

1. Retour plateforme ouverte aérienne Plan Introduction Travail réalisé Modélisation Génération vers OROCOS Génération vers MORSE Conclusion et retour Modélisation Génération vers OROCOS Génération vers MORSE

2. Retour plateforme ouverte aérienne Introduction Hélicoptère Yamaha RMax Caméra Calculateur avionique OROCOS disponible Bibliothèque TALC à utiliser Driver caméra Driver calculateur avionique

3. Retour plateforme ouverte aérienne Travail réalisé : Modélisation Architecture logiciel Au moins trois composants Driver TALC pour la caméra Driver TALC pour l'avionique Au moins un composant pour accueillir l'expérimentation de l'utilisateur (un en fait) Ports et types de données TALC Types de base spécifiques, par exemple les pointeurs Ports de service avec une interface Architecture matériel Modélisation orientée par les attentes en termes de simulation → Reflète plus les capacités du simulateur que la réalité Composants Environnement Robot aérien Capteur caméra Capacité de l'avionique à accepter du guidage par points de passage Capacité de l'avionique à fournir la position du robot Capacité de l'avionique à fournir l'attitude du robot

4. Retour plateforme ouverte aérienne Travail réalisé : Génération vers OROCOS Codage manuel de l'ensemble de l'architecture Montre la faisabilité Donne une référence pour le code OROCOS généré Application : recherche d'un site d'atterrissage et atterrissage Procédure par version Essai de compilation Si pas d'erreur aller en 4 Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 1 Essai d'exécution avec le simulateur configuré manuellement Si pas d'erreur attendre la prochaine version du générateur Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 4 OROCOS MORSE ROS Informelle Information GitHub

5. Retour plateforme ouverte aérienne Travail réalisé : Génération vers MORSE Utilisation de l'architecture codée manuellement avec la même application Référence pour le code généré Exécution du code MORSE généré avec le code OROCOS codé manuellement Procédure par version Essai d'exécution en conjonction avec OROCOS codé manuellement Si pas d'erreur attendre la prochaine version Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 1 Information au développeur Au début informelle Ensuite GitHub

6. Retour plateforme ouverte aérienne Conclusion et retour : Modélisation Objectif d'indépendance par rapport à l'implémentation Pas tout à fait réalisé au niveau de la modélisation hardware Avionique monolithique = 3 composants simulateur Objectif réaliste? Importation de bibliothèques de composants avec leurs types de données Pas possible en l'état Améliorations mineures au niveau de l'interface possibles Gyroscope : palette, symbole Robot : evelovesIn → evolvesIn

7. Retour plateforme ouverte aérienne Conclusion et retour : Génération vers OROCOS Souvent en attente de nouvelle version même si les problèmes sont résolus Pour le moment attente de la version Kepler Dernière version du générateur testée 15 problèmes détectés et résolus par le développeur du générateur Obstacles à l'implémentation sur robot réel : Manque de maturité du générateur Problème du contrôle par la personne qui modélise de l'imbrication des espaces de nommage Le nœud ROS ne doit pas être actif sur le robot réel

8. Retour plateforme ouverte aérienne Conclusion et retour : Génération vers MORSE Souvent en attente de nouvelle version même si les problèmes sont résolus Amélioration de la fluidité entre développement et test par accès à la version courante du RobotML-SDK Dernière version du générateur testée Problèmes Génération du composant robot Génération des capteurs et actionneurs Références à des systèmes composites ou composants middleware qui ne devraient pas être considérés Améliorations possibles Utilisation de add_stream au lieu de configure_mw qui ne sera plus maintenu dans les prochaines versions de MORSE