MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT

1. MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT

2. MEKANIK ROBOT • Struktur robot sebagianbesardibangunberdasarkankonstruksimekanik • Robot yang mempunyaikemampuannavigasidanmanipulasisecararelatifmemilikikonstruksimekanik yang lebihrumitdibandingdengan yang berkemampuannavigasisaja, seperti mobile robot tanpatangan yang hanyamemilikirodapenggerak • Namundemikian, robot berjalan (walking robot) sepertimisalnya bi-ped (dua kaki) dapatmemilikikonstruksimekanikygrumitdibandingkandengan robot tangan planar.

3. Mekanik Robot • Hal mendasar yang perludiperhatikandalamdesainmekanik robot adalahperhitungankebutuhan torsi untukmenggerakkansendiatauroda. • Motor, sebagaipenggerakutama (prime-mover) yang paling seringdipakaiumumnyaakanbekerja optimal ( torsi dankecepatanputar paling ideal ) padaputaranygrelatiftinggiyghalinitidaksesuaibilaporosnyadihubungkanlangsungkesendigerakatauroda, sebabkebanyakangerakanygdiperlukanpadasisianggotabadan robot adalahrelatifpelannamunbertenaga. • Salahsatumetode yang paling umumadalahmenggunakansistem GEAR

4. Transmisi Gear Hubunganlangsung • Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash). • Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan friksi poros. • Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam “satu rumah”

5. Transmisi Gear Hubunganohmic • Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.

6. Gear Belt • Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt terbuat dari karet berserat nylon. • Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian arah berlawanan.

7. SENSOR • Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan dalam teknik robotik. • Cara pengukuran • Cara interfacing ke kontroller

8. Klasifikasi sensor berdasarkantipe output

9. SENSOR BINER • Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja. • Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya. • Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada buner robot.

10. SENSOR ANALOG • Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan / kecondongan, dsb. • Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang dan bujur bumi. • Contoh : sensor GPS

11. SENSOR KAMERA • Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik dikenal sebagai robotics vision. • Seperti halnya mata pada manusia, kamera dapat didesain sebagai mata robot. • Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat tangkapan gambarnya.

12. Contoh Kamera Mikro

13. Aplikasi Kamera

14. ROTARY / SHAFT ENCODER • Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih presisi dapat menggunakan rotary / shaft encoder. • Prinsip kerjanya bisa diilustrasikan berikut :

15. Bentuk Fisik Rotary encoder

16. TUGAS I • Cari Informasi mengenai Bentuk Fisik, cara kerja dan Spesifikasi dari : • Sensor infrared Sharp GP2D15 • Sensor IRM (Infrared Modulated) • Sensor Sentuh • Sensor Cahaya • Sensor Suara • Sensor temperatur LM35DZ