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SIMULACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL. ¿Qué es un Sistema de Control?.
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¿Qué es un Sistema de Control? Un Sistema de Control está definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados.
Finalidad de un Sistema de Control La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados (consigna).
Los Sistemas de Control deben cumplir los siguientes requisitos: • Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos. • Ser tan eficientes como sea posible, según un criterio preestablecido. • Ser fácilmente implementables y cómodos de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador.
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGÚN SU COMPORTAMIENTO
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada para el controlador.
CARACTERÍSTICAS • Son sencillos y de fácil concepto. • Nada asegura su estabilidad ante una perturbación. • La salida no se compara con la entrada. • Son afectados por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o intangibles. • La precisión depende de la previa calibración del sistema.
Ejemplos de Sistemas de Control de Lazo Abierto • Lavadora. • La tubería de agua de los hogares. • Horno a gas. • Una cafetera.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO Es el sistema en el que la señal de salida se realimenta a la entrada, para contrarrestar los cambios en la salida debido a cambios experimentados por la señal de entrada o por perturbaciones externas al sistema. La retroalimentación es una de las características de estos sistemas, sobre todo la retroalimentación negativa. Aunque la retroalimentación positiva se usa en algunos sistemas.
Es imprescindible en las siguientes circunstancias: • Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. • - Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar. • - Vigilar un proceso que es especialmente duro en algunos casos y requiere una atención que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
CARACTERÍSTICAS • Son complejos, pero amplios en cantidad de parámetros. • La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. • Su propiedad: retroalimentación. • Son más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Ejemplos de Sistemas de Control de Lazo Cerrado • Ascensor. • Aire Acondicionado. • Piloto Automático de las aeronaves. • Sistema de posicionamiento de un telescopio.
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN FUNCIÓN DEL TIEMPO
DE TIEMPO CONTINUO Si el modelo del sistema es una ecuación diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo continuo se denominan también analógicas.
DE TIEMPO DISCRETO Si el sistema está definido por una ecuación de diferencias. El tiempo se considera dividido en períodos de valor constante. Los valores de las variables son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada período.
DE EVENTOS DISCRETOS Si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor se conoce al producirse un determinado evento.
MODELADO DE UN SISTEMA DE CONTROL El modelado de un sistema de control se lleva a cabo mediante tres representaciones o modelos: • Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemáticas. • Diagrama de bloques. • Diagrama de flujo de análisis.
HERRAMIENTAS PARA EL MODELADO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA DE CONTROL
Trasformada de Laplace Se aplica para la solución del modelado matemático de los Sistemas de Control de Tiempo Continuo. Esta se define para una señal X(t) de la siguiente manera:
Trasformada Z Se aplica para la solución del modelado matemático de los Sistemas de Control de Tiempo Discreto. Esta se define para una señal X[n] de la siguiente manera:
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada o excitación (también modelada). Se determina por la siguiente expresión:
Algunos software utilizados para la simulación de Sistemas de Control • MATLAB (SIMULINK) • JAVA • LABVIEW • ECOSIMPRO
MODELADO DE SISTEMA DE LLENADO DE UN TANQUE Caudal Acumulado Caudal de entrada Caudal de salida = Qi(s) – Qo(s) H(s) Qi(s) + Qo(s) Qo(s)
