IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO

1. Dipartimento di Informatica e Sistemistica IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO Prof. ALESSANDRO DE CARLI Dott. Ing. Vincenzo Suraci ANNO ACCADEMICO 2011-20012 Corso di AUTOMAZIONE 1

2. REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE STRUTTURA DEL NUCLEO TEMATICO: ... 2

3. DALLA PROGETTAZIONE ALLA REALIZZAZIONE SISTEMA DA CONTROLLARE STRUMENTAZIONE MODALITÀ DI CONTROLLO STRUTTURA DI UN SISTEMA CONTROLLATO COMPLESSO 3

4. MODALITÀ DI CONTROLLO IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO QUALE È L’APPROCCIO DA SEGUIRE PER SCEGLIERE UNA MODALITÀ DI CONTROLLO ? COME CARATTERIZZARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ? COME COLLEGARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ALLE PRESTAZIONI ? COME COLLEGARE LE MODALITÀ DI CONTROLLO ALLA STRUTTURA DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE? IL RUOLO DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 4

5. REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO IN FUNZIONE DELLE VARIABILI 5

6. MODALITÀ DI CONTROLLO APPARECCHIATURA CON EGUALE NUMERO DI VARIABILI DI FORZAMENTO E DI VARIABILI CONTROLLATE POSSIBILI SCENARI A LIVELLO DI CAMPO VARIABILI DI FORZAMENTO VARIABILI CONTROLLATE OGNI VARIABILE DI FORZAMENTO MODIFICA UNA SOLA VARIABILE CONTROLLATA STRUTTURA DI UN SISTEMA SOVRADIMENSIONATO 6

7. MODALITÀ DI CONTROLLO Gn(s) G1(s) G2(s) G…(s) u1 y1 y2 u2 u… y… un yn CONTROLLO SISO SINGLE INPUT SINGLE OUTPUT CONTROLLO LOCALE A CATENA APERTA CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON REGOLATORE STANDARD 7 EFFETTO DEL SOVRADIMENSIONAMENTO I FINI DEL CONTROLLO

8. MODALITÀ DI CONTROLLO u1 y1 G11(s) + + G12(s) G21 (s) + + u2 y2 G22(s) CONTROLLO SISO SINGLE INPUT SINGLE OUTPUT INTERAZIONI DINAMICHE DI LIMITATA ENTITÀ FRA VARIABILI DI FORZAMENTO E VARIABILI CONTROLLATE 8 STRUTTURA DI UN SISTEMA SOVR. COMPLESSO CON INTERAZIONI

9. MODALITÀ DI CONTROLLO d1 d2 G11(s) G21(s) G12(s) + + u1 y1 + + u2 G22(s) y2 CONTROLLO SISO SINGLE INPUT SINGLE OUTPUT DISTURBI STRUTTURALI CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON REGOLATORE EVOLUTO 9 MODELLAZIONE DELLE INTERAZIONI COME DISTURBI IN SISTEMI SOVR.

10. MODALITÀ DI CONTROLLO G1(s) u1 + y1 G…(s) Gn(s) + G2(s) u2 u… y… un yn CONTROLLO MISO MULTIPLE INPUT SINGLE OUTPUT CONTROLLO LOCALE A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE CONTROLLO LOCALE CON TECNICHE FUZZY 10 CONROLLO MULTIPLE INPUT - SINGLE OUTPUT

11. MODALITÀ DI CONTROLLO OGNI VARIABILE DI FORZAMENTO INFLUENZA IN MANIERA SIGNIFICATIVA PIÙ DI UNA VARIABILE CONTROLLATA CONTROLLO MIMO MULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT VARIABILI CONTROLLATE VARIABILI DI FORZAMENTO EGUALE NUMERO DI VARIABILI DI FORZAMENTO E VARIABILI CONTROLLATE STRUTTURA DI UN SISTEMA COMPLESSO MULTIVARIABILE, NON SOVR. 11

12. MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO MIMO MULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT DMCQ:QUADRATICDYNAMICMATRIXCONTROL IMC:INVERSEMODEL BASEDCONTROL VARIABILI DI FORZAMENTO VARIABILI CONTROLLATE GPC:GENARALPREDICTIVE CONTROL LQC:LINEAR QUADRATIC CONTROL QDMC - IMC - GPCAPPLICATI A LIVELLO DI SUPERVISIONE LQCAPPLICATO A LIVELLO DI CAMPO MODALITÀ DI CONTROLLO DI UN SISTEMA MULTIVARIABILE 12

13. MODALITÀ DI CONTROLLO OTTIMIZZAZIONE DELLA CONDUZIONE POSSIBILE SCENARIO A LIVELLO DI GESTIONE VARIABILI DI GESTIONE VARIABILI DI FORZAMENTO MODALITÀ DI CONTROLLO AL LIVELLO DI GESTIONE 13

14. MODALITÀ DI CONTROLLO DIFFUSIONE COSTO DI INGEGNERIZZAZIONE OTTIMIZZAZIONE OTTIMIZZAZIONE MIMO MISO MISO MIMO SISO SISO 14 INDICAZIONI SULLA CONNESSIONE DIFFUSIONE-COSTO

15. MODALITÀ DI CONTROLLO NUMERO DELLE CATENE DI CONTROLLO COSTO DI UNA CATENA DI CONTROLLO MULTIPLA REGOLATORE DEDICATO REGOLATORE DEDICATO SINGOLA REGOLATORE P I D REGOLATORE P I D 15 INDICAZIONI SUL COSTO

16. REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO IN FUNZIONE DEL MODELLO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE 16

17. MODALITÀ DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO legge di controllo progettata in base alla intuizione e alla esperienza EURISTICHE legge di controllo progettata in base alla conoscenza del modello nella dinamica dominante ELEMENTARI legge di controllo progettata in base alla conoscenza del modello nella dinamica dominante e nella dinamica secondaria EVOLUTE legge di controllo progettata in base alla conoscenza del modello nominale e del modello nella dinamica incerta ROBUSTE legge di controllo progettata in base alla conoscenza del modello nominale e del modello nelle condizioni operative prevedibili FLESSIBILI 17 CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO

18. MODALITÀ DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO SISTEMA DA CONTROLLARE DIMENSIONATO CORRETTAMENTE SOVRA DIMENSIONATO EURISTICHE ELEMENTARI EVOLUTE ROBUSTE FLESSIBILI 18 DIFFUSIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO

19. MODALITÀ DI CONTROLLO SISTEMA DACONTROLLARE CONDIZIONI ANOMALE PREVEDIBILI DISTURBI CONDIZIONI NOMINALI DINAMICA INCERTA DINAMICA SECONDARIA VARIABILE DI FORZAMENTO VARIABILE CONTROLLATA DINAMICA DOMINANTE STATICO 19 APPROSSIMAZIONI NELLA MODELLAZIONE

20. MODALITÀ DI CONTROLLO DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI ATTUATORE & SISTEMA DA CONTROLLARE VARIABILEDI COMANDO DELL’ATTUATORE VARIABILECONTROLLATA DINAMICA OSCILLATORIA DINAMICA MOLTO RAPIDA DINAMICA RAPIDA tempo tempo tempo CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE VALUTAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICO 20

21. MODALITÀ DI CONTROLLO DINAMICA SMORZATA DINAMICA MOLTO LENTA DINAMICA LENTA RITARDO FINITO DINAMICA INVERSA DT tempo tempo tempo tempo tempo CARATTERIZZAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE PRESENZA DI UNO ZERO A PARTE REALE POSITIVA VALUTAZIONE DEL COMPORTAMENTO DINAMICO 21

22. MODALITÀ DI CONTROLLO MODELLAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE SUDDIVISIONE IN: - DINAMICA DOMINANTE; - DINAMICA SECONDARIA; - DINAMICA INCERTA. INDIVIDUAZIONE DEI PARAMETRI DINAMICI: - GUADAGNO STATICO; - MODI NATURALI; - COSTANTI DI TEMPO; - PULSAZIONE NATURALE E SMORZAMENTO; - GUADAGNI DI MODO. VERIFICA DELLE PROPRIETÀ STRUTTURALI - STABILITÀ - RAGGIUNGIBILITÀ - OSSERVABILITÀ 22 CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO - OSSERVABILITÀ

23. MODALITÀ DI CONTROLLO FORMULAZIONE DEL MODELLO • DOMINIO t - EQUAZIONI DIFFERENZIALI STRUTTURA SEMPLICE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE • DOMINIO t - VARIABILI DI STATO • STRUTTURA SEMPLICE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE • DOMINIO w • STRUTTURA COMPLESSA DEL SISTEMA DA CONTROLLARE • DOMINIO s • FORMULAZIONE ASTRATTA NELLE VARIABILI DI TIPO CONTINUO • DOMINIO z • FORMULAZIONE ASTRATTA NELLE VARIABILI CAMPIONATE 23 CARATTERIZZAZIONE DEL MODELLO DINAMICO

24. MODALITÀ DI CONTROLLO limite di funzionamento variabile controllata limite di funzionamento variabile di forzamanto INTRODUZIONE E INQUADRAMENTO MODELLO DINAMICO NELL’INTORNO DI UNA CONDIZIONE OPERATIVA (PUNTO DI LAVORO) OTTENUTO DALLA LINEARIZZAZIONE NELL'INTORNO DI UN PUNTO DI LAVORO LIMITI DI VALIDITÀ ESCURSIONE MASSIMA DELLE VARIABILI DI FORZAMENTO E DEI DISTURBI COMPATIBILE CON L’AFFIDABILITÀ DEL MODELLO limite di validità del modello lineare punto di lavoro Y0 y = f(u) U0 24 LIMITI DI VALIDITÀ NELL’INTORNO DI UNA CONDIZIONE OPERATIVA

25. MODALITÀ DI CONTROLLO VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE CONTROLLATA tempo tempo VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE CONTROLLATA tempo tempo POSSIBILE COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE ACCUMULO E TRASFORMAZIONE DELL’ENERGIA IMMESSA O PRELEVATA ACCUMULO DELL’ENERGIA IMMESSA O PRELEVATA ACCUMULO DELL’ENERGIA IMMESSA O PRELEVATA CON DINAMICA INVERSA IMMISSIONE O PRELIEVO DI TUTTA L’ENERGIA ACCUMULATA CONDIZIONE OPERATIVA STATO DI QUIETE 25 COMPORTAMENTO DINAMICO DEL SISTEMA DA CONTROLLARE

26. REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE INFLUENZA DEI DISTURBI NELLA SCELTA DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO 26

27. MODALITÀ DI CONTROLLO D I S T U R B I PREVEDIBILI CASUALI EQUIVALENTI STRUTTURALI VARIABILI DI INTERVENTO VARIABILI DI USCITA ATTUATORI E SISTEMA DA CONTROLLARE VARIABILI CONTROLLATE VARIABILI DI CONTROLLO 27 SCHEMATIZZAZIONE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE

28. MODALITÀ DI CONTROLLO CASUALI EQUIVALENTI STRUTTURALI PREVEDIBILI DS DC DE tempo tempo tempo DP tempo VARIABILE CONTROLLATA VARIABILE DI CONTROLLO UO YO DY DU ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE tempo tempo u(t) y(t) UOE YOINDIVIDUANO LE CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI, IN ASSEN-ZA DI DISTURBI. I Dx RAPPRESENTANO I CAMPI DI ESCURSIONE. LA VARIABILE CONTROLLATAy(t) DEVE RIMANERE ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIONE YO ± . 5 DYQUANDO AGISCONO I DISTURBI. IL FORZAMENTOu(t) DEVE RIMANERE ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIO-NE UO ± . 5 DU. CONDIZIONI OPERATIVE NOMINALI 28

29. MODALITÀ DI CONTROLLO PREVEDIBILI dP(t) tempo YO y(t) UO u(t) tempo tempo ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t) y(t) IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO QUANDO LA VARIABILE CONTROLLATA y(t) RIMANE ENTRO UN CAMPO DI ESCUR-SIONE YO ± . 5 DYOIN CORRISPONDENZA DI UN DISTURBO PREVEDIBI-LE DI AMPIEZZA .5 DdP , MENTRE LA VARIABILE DI FORZAMENTO RIMANE FISSA A U0. SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 29

30. MODALITÀ DI CONTROLLO CASUALI EQUIVALENTI dP(t) tempo y(t) YO u(t) UO tempo tempo ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t) y(t) IN PRESENZA DI DISTURBI CASUALI ED EQUIVALENTI, IL VALORE NO-MINALE YO DELLA VARIABILE CONTROLLATA VIENE RIPRISTINATO AGENDO SULLA VARIABILE DI FORZAMENTO u(t) IL TEMPO DI RIPRISTINO È CONDIZIONATO DALLE DIMENSIONI FISICHE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE, DALLA MASSIMA ESCURSIONE DU DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO E DALLA MASSIMA SOLLECITAZIO-NE A CUI L’APPARATO PUÒ ESSERE SOTTOPOSTO SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 30

31. MODALITÀ DI CONTROLLO CASUALI EQUIVALENTI dP(t) UO+.5 DU tempo y(t) u(t) tempo tempo ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t) y(t) QUANDO IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO, IL CAMPO DI ESCURSIONE DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO u(t) VA FISSATO IN MODO DA OTTENERE CHE LA VARIABILE CONTROLLATA NON VADA OLTRE SPECIFICA QUANDO I DISTURBI CASUALI ED EQUIVALENTI ASSUMO IL LORO MASSIMO VALORE SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 31

32. MODALITÀ DI CONTROLLO STRUTTURALI dP(t) tempo y(t) u(t) UO tempo tempo ATTUATORE E SISTEMA DA CONTROLLARE u(t) y(t) QUANDO IL SISTEMA DA CONTROLLARE È SOVRADIMENSIONATO, UNA PERTURBAZIONE STRUTTURALE PROVOCA UNA VARIAZIONE TRANSITORIA DELLA VARIABILE CONTROLLATA CHE IN MOLTI CASI RITORNA AD AVERE IL VALORE NOMINALE SE IL DISTURBO STRUT-TURALE RITORNA AD AVERE VALORE NULLO. SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRADIMENSIONATO 32

33. MODALITÀ DI CONTROLLO SISTEMA DA CONTROLLARE SOVRA DIMENSIONATO VARIABILE CONTROLLATA u2(t) u(t) y(t) ATTUATORE RITARDO DI TEMPO FINITO RITARDO DI TEMPO FINITO DISPOSITIVO DI MISURA K e-Ts 1 + t s VARIABILE DI COMANDO DELL’ATTUATORE MISURA DELLA VARIABILE CONTROLLATA RITARDI FINITI NELLA REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA CONTROLLATO 33

34. MODALITÀ DI CONTROLLO INSEGUIMENTO DI CONDIZIONI OPERATIVE VARIABILI NELL’INTORNO DELLA CONDIZIONE OPERATIVA PREFISSATA DALLO STATO DI QUIETE AD UNA CONDIZIONE OPERATIVA PRESTAZIONI tempo tempo tempo CARATTERIZZAZIONE DELLE CONDIZIONI OPERATIVE DEL SISTEMA DA CONTROLLARE DISTUBI PREVEDIBILI E CASUALI ATTUATORE & SISTEMA DA CONTROLLARE VARIABILEDI COMANDO DELL’ATTUATORE VARIABILECONTROLLATA 34 CONDIZIONI OPERATIVE

35. REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE MODALITÀ DI CONTROLLO A LIVELLO DI CAMPO 35

36. MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A LIVELLO DI CAMPO SISTEMA DA CONTROLLARE DI TIPO CONTINUO PRESTAZIONI DINAMICA INGRESSO-USCITA ANALOGICO DI TIPO CONTINUO ATTENUAZIONE DEI DISTURBI ROBUSTEZZA DI COMPORTAMENTO DISPOSITIVO DI CONTROLLO ESCURSIONE FORZAMENTO ATTUATORE DIGITALE ON - OFF 36 CONTROLLO A LIVELLO DI CAMPO

37. MODALITÀ DI CONTROLLO CONDIZIONI OPERATIVE COMANDO DI ATTIVAZIONE DISTURBI PREVEDIBILI DISTURBI CASUALI DISTURBI SRUTTURALI ANDAMENTO PREFISSATO DELLA VARIABILE CONTROLLATA MODALITÀ DI CONTROLLO ATTUATORE SISTEMA DA CONTROLLARE DISPOSITIVO DI MISURA SISTEMA DI CONTROLLO SISTEMA DA CONTROLLARE STRUTTURA DI UN SISTEMA CONTROLLATO 37

38. MODALITÀ DI CONTROLLO CORRENTE DI ALIMENTAZIONE DISTURBO DI COPPIA POSIZIONE ANGOLARE DELLA TAVOLA ROTANTE ROTORE DEL MOTORE -20 AZIONAMENTO CON COMANDO DI COPPIA GIUNTO ELASTICO GIUNTO ELASTICO TAVOLA ROTANTE 1 1 1 -10 1 modulo (dB) 0 0 0 0 0 .5 .5 t (sec) t (sec) 0 0 .5 t (sec) -10 0 0 .5 t (sec) 10 1000 100 w (rad/sec) VARIABILE DI CONTROLLO VARIABILE CONTROLLATA Dinamica dominante dell’attuatore Comportamento Istantaneo, lineare pulsazione 120 rad/sec smorzamento .02 ESEMPIO UN SISTEMA DA CONTROLLARE 38

39. MODALITÀ DI CONTROLLO CORRENTE DI ALIMENTAZIONE DISTURBO DI COPPIA POSIZIONE ANGOLARE DELLA TAVOLA ROTANTE ROTORE DEL MOTORE MISURA DELLA POSIZIONE PER IL CONTROLLO DELLA MOVIMENTAZIONE MISURA DELLA VELOCITÀ PER IL CONTROLLO DELL’AZIONAMENTO MISURA DELLA CORRENTE PER IL CONTROLLO INDIRETTO DELLA COPPIA AZIONAMENTO CON COMANDO DI COPPIA GIUNTO ELASTICO GIUNTO ELASTICO TAVOLA ROTANTE VARIABILE DI CONTROLLO VARIABILE CONTROLLATA VARIABILI INTERNE E VARIABILE CONTOLLATA 39

40. MODALITÀ DI CONTROLLO 0 -10 -20 modulo [dB] -30 -40 1 10 100 1000 10000 w [rad/sec] 1 .8 .6 .4 .2 0 t (sec) 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 EFFETTO DELL’ELASTICITÀ DELL’ALBERO ELASTICO 40

41. MODALITÀ DI CONTROLLO 1 .8 .6 .4 .2 0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 t (sec) 1 .8 .6 .4 .2 0 t (sec) 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA SENZA GENERATORE DEL RIFERIMENTO (SWITCH ON/OFF) CON GENERATORE DEL RIFERIMENTO A RAMPA LINEARE ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA 41

42. MODALITÀ DI CONTROLLO 1 .8 .6 .4 .2 0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 t (sec) 1 .8 .6 .4 .2 0 t (sec) 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA SENZA GENERATORE DEL RIFERIMENTO CON GENERATORE DEL RIFERIMENTO FILTRO PASSA-BASSO CON 2 POLI COINCIDENTI ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA 42

43. MODALITÀ DI CONTROLLO 1 .8 .6 .4 .2 0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 t (sec) 1 .8 .6 .4 .2 0 t (sec) 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 RISPOSTA A GRADINO NEL CONTROLLO A CATENA APERTA SENZA GENERATORE DEL RIFERIMENTO CON GENERATORE DEL RIFERIMENTO FILTRO DI BESSEL DEL SECONDO ORDINE ANDAMENTO DELLA VARIABILE CONTROLLATA 43

44. REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI AUTOMAZIONE CLASSIFICAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO IN FUNZIONE DELLA STRUTTURA DEL SISTEMA CONTROLLATO 44

45. MODALITÀ DI CONTROLLO MODALITÀ DI CONTROLLO: • A CATENA APERTA • A CATENA APERTA CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI • A CATENA APERTA CON PREDITTORE • A CATENA APERTA CON MODELLO NOMINALE INSERITO NEL CONTROLLORE • A CONTROREAZIONE PROPORZIONALE ISTANTANEA • A CONTROREAZIONE CON COMPENSAZIONE DEI DISTURBI • A CONTROREAZIONE CON PREDITTORE • A CONTROREAZIONE FUNZIONALE DINAMICA • A REAZIONE POSITIVA 45 CARATTERIZZAZIONE DELLE MODALITÀ DI CONTROLLO

46. MODALITÀ DI CONTROLLO STRUTTURA DI UN SISTEMA CONTROLLATO DISTURBI VARIABILI DI FORZAMENTO VARIABILI DI COMANDO VARIABILI CONTROLLATE FINALITÀ DESIDERATE VALUTAZIONE DEL RISULTATO MODALITÀ DI INTERVENTO SISTEMA DA CONTROLLARE VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE SCELTO DAL COMMITTENTE SCELTO DAL PROGETTISTA ASSEGNATO MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 46

47. MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A CATENA APERTA TRAMITE OPERATORE SENZA VERIFICA DI VALIDITÀ DISTURBI VARIABILI CONTROLLATE VARIABILI DI FORZAMENTO MODALITÀ DI INTERVENTO APPLICAZIONE TRAMITE OPERATORE SISTEMA DA CONTROLLARE FINALITÀ DESIDERATE PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA L’AZIONE DI INTERVENTO SOLO QUANDO È RICHIESTO E SENZA EFFETTUARE NESSUNA VERIFICA DI VALIDITÀ MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 47

48. MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A CATENA APERTA TRAMITE OPERATORE CON VERIFICA DI VALIDITÀ DISTURBI VARIABILI CONTROLLATE VARIABILI DI FORZAMENTO FINALITÀ DESIDERATE MODALITÀ DI INTERVENTO APPLICAZIONE TRAMITE OPERATORE SISTEMA DA CONTROLLARE VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA L’AZIONE DI INTERVENTO PER RAGGIUNGERE LE PRE-STAZIONI DESIDERATE. LA VERIFICA DI VALIDITÀ È EFFETTATA TRAMITE OPPORTUNI DISPOSITIVI MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 48

49. MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A CATENA APERTA SENZA ALCUNA VERIFICA TRAMITE UN DISPOSITIVO DI TIPO DEDICATO DISTURBI VARIABILI CONTROLLATE VARIABILI DI FORZAMENTO MODALITÀ DI INTERVENTO APPLICAZIONE DEGLI INTERVENTI PRESTABILITI TRAMITE UN DISPOSITIVO FINALITÀ DESIDERATE SISTEMA DA CONTROLLARE PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA L’AZIONE DI INTERVENTO SENZA L’INTERVENTO DELL’OPERATORE E SENZA VERIFICA DI VALIDITÀ MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 49

50. MODALITÀ DI CONTROLLO CONTROLLO A CATENA CHIUSA TRAMITE DISPOSITIVI ON/OFF CON VERIFICA DI VALIDITÀ DI TIPO ON/OFF DISTURBI VARIABILI DI FORZAMENTO VARIABILI DI RIFERIMENTO VARIABILI CONTROLLATE VALUTAZIONE DEL RISULTATO ON/OFF MODALITÀ DI INTERVENTO ON/OFF FINALITÀ DESIDERATE SISTEMA DA CONTROLLARE ESEMPI CANCELLI ASCENSORI VERIFICA DEL RAGGIUNGIMENTO DELLE FINALITÀ E DELLE PRESTAZIONI DESIDERATE TRAMITE SENSORE ON/OFF PRESTAZIONI: VIENE APPLICATA UN’AZIONE DI INTERVENTO DI TIPO ON/OFF CON VERIFICA DI TIPO ON/OFF DEL RAGGIUNGIMENTO DELLE FINALITÀ DESIDERATE MODALITÀ DI CONTROLLO E SISTEMA DA CONTROLLARE 50