1 / 32

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku

SEMINAR II. Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku. Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Miran Rodič                                                     prof. dr. Karel Jezernik Izvajalca: Aleš Zupanc in Denis Majhenič.

novia
Download Presentation

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. SEMINAR II Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Miran Rodič                                                     prof. dr. Karel Jezernik Izvajalca: Aleš Zupanc in Denis Majhenič Inštitut za robotiko / Laboratorij za industrijsko robotiko

  2. Vsebina • Dinamični modeli avtomobila • Model avtomobila v Simulinku • Testiranje avtomobila na objektu vodenja • Dinamični model nihala • Model nihala v Simulinku • Dinamični model dvojnega nihala • Model dvojnega nihala v Simulinku • Zaključek

  3. Fzraka Fkotaljenje Fkotaljenje Ftrx Ftrx  Mg N1 N2 Dinamični model avtomobila

  4. Kjer je: • Rg - kombinirano prestavno razmerje, ki je sestavljeno iz Rg = Rtrans* Rfd • Rtrans - prenosno prestavno razmerje Rtrans = 0.6 • Rfd - končno vozno razmerje Rfd = 1 • Ca - konstanta zračnega upora Ca = 0.3 kg/m • g - gravitacijski pospešek g = 9.81m/s2 • M - masa vozila M = 50kg • r - radij kolesa r = 0.3m • Je - vztrajnostni moment motorja Je = 0.0002kg*m2

  5. Te - moment motorja • Tzavore - moment zavore • B - konstanta viskoznega trenja B = 0.1Nms • ω - kotna hitrost •  - kotni pospešek • φ - kot pozicije motorja • Jkoles - vztrajnostni moment koles Jkoles = 0.6 kg*m2 • Tgredi - moment gredi motorja

  6. Model avtomobila v Simulinku Blokovna shema proge

  7. Blokovna shema vozila

  8. Odziv sistema na stopnico

  9. Stopnični odziv kotne hitrosti

  10. Odziv sistema na stopnico pri klancu 5˚ navzgor

  11. Primerjava navora zračnega upora in navora viskoznega trenja

  12. Testiranje avta na objektu vodenja

  13. Eksperimentalni sistem • Pogonski motor (AM): • Tip T100L8 • 1,5 kW • 220/380 V • 7,6/4,4 A • 920 rpm • Aktivno breme (BLMM): • 142UMD400CACAA • 10,7 Nm/19,8 Nm • 380/480 V • 8,9/16,5 A • 4000 rpm

  14. dSPACE uporabniški vmesnik

  15. Gibanje avta po klancu navzgor:

  16. Gibanje avta po klancu navzdol:

  17. Pospeševanje avta:

  18. Zaviranje avta:

  19. motor l φ m Dinamični model nihala

  20. Kjer je: • Tinput - navor motorja • TL – navor zaviranja • Bem – navor viskoznega trenja Bem = 0.005kgm2/s • Jem – vztrajnostni moment nihala Jem = 0.0109kgm2 • m – masa uteži m = 0.1kg • l – dolžina palice l = 0.33m

  21. Model nihala v Simulinku Blokovna shema proge

  22. Blokovna shema enojnega nihalo

  23. Odziv sistema na stopnico

  24. Stopnični odziv kotne hitrosti

  25. motor l1 φ1 l2 m1 φ2 m2 Dinamični model dvojnega nihala

  26. Za kar velja:

  27. Kjer je: • T1_in - navor motorja • T1_L – navor zaviranja • Bφ1 – navor viskoznega trenja Bφ1 = 0.005kgm2/s • Jm1 – vztrajnostni moment nihala Jm1 = 0.0109kgm2 • m1 – masa uteži m1 = 0.1kg • l1 – dolžina palice l1 = 0.33m • T2_in - navor • T2_L – navor zaviranja • Bφ2 – navor viskoznega trenja Bφ2 = 0.005kgm2/s • Jm2 – vztrajnostni moment nihala Jm2 = 0.0109kgm2 • m2 – masa uteži m2 = 0.1kg • l2 – dolžina palice l2 = 0.33m

  28. Model dvojnega nihala v Simulinku Blokovna shema proge

  29. Blokovna shema dvojnega nihala

  30. Odziv sistema na stopnico

  31. Stopnični odziv kotne hitrosti

  32. Zaključek • Zapis dinamičnega modela avta, ki sva ga nekoliko poenostavila. • Regulacija modela avta v Simulinku. • Testiranje reguliranega modela v dSPACE-ju . • Zapis dinamičnega modela enojnega in dvojnega nihala. • Regulacija obeh nihal. • Za testiranje nihala pa je žal zmanjkalo časa. • Možnost nadaljevanja v okviru diplomske naloge

More Related