1 / 39

Araç Dinamiği- 14 Geçici Rejim+ Kararlılık Analizi

Araç Dinamiği- 14 Geçici Rejim+ Kararlılık Analizi. Dr S. Çağlar Başlamışlı. Basit Taşıt Modeli. r. b. a. İvmeler. Taşıt üzerine fikslenmiş koordinat sisteminde ivme bileşenlerinin bulunması. Hareket Denklemleri.

piper-jacobs
Download Presentation

Araç Dinamiği- 14 Geçici Rejim+ Kararlılık Analizi

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Araç Dinamiği- 14Geçici Rejim+Kararlılık Analizi Dr S. Çağlar Başlamışlı

  2. Basit Taşıt Modeli r b a

  3. İvmeler Taşıt üzerine fikslenmiş koordinat sisteminde ivme bileşenlerinin bulunması

  4. Hareket Denklemleri • Sabit boylamasına hız kabulü sonucu elde edilen hareket denklemleri:Fy = m(V + Ur) = Fyf+ FyrMz = Iz r = Fyfa - Fyrb o o b a

  5. Lineer Lastik Modeli • Fyf = C f f • Fyr = C r r vx   V r vy b a Lastik merkezinin hız bileşenleri Lastik yanal kayma açısı

  6. Lastik Yanal Kayma Açıları r b a

  7. Düzlemsel Bisiklet Modeli

  8. Hareket Denklemleri

  9. Koordinat Değişimi • Gövde sabit koordinat sisteminden dünya sabit koordinat sistemine geçiş Dünya Sabit Gövde sabit earth fixed  Ub body fixed Vb

  10. Kararlılık Analizi • Kütle-yay-sönümleyici sistemi: • x1 = x x2 = x  A

  11. Kararlılık Analizi • A matrisinin özdeğerleri sistemin kararlılığını belirlemektedir Karakteristik denklem Özdeğerler

  12. Kararlılık Analizi • kritik sönümlemeaşırı sönümlemeaz sönümleme x x x x x x

  13. Özdeğerlere göre sistem cevabı

  14. Bisiklet Modelinin Kararlılığı • A matrisinin özdeğerleri bisiklet modelinin kararlılığı (geçici rejimde vereceği tepkileri niteliği) hakkında bize bilgi verecektir

  15. Bisiklet Modelinin Kararlılığı Karakteristik denklem:

  16. Bisiklet Modelinin Kararlılığı Sistemin kararlı olabilmesi için tüm polinom katsayılarının pozitif olması şarttır:

  17. Bisiklet Modelinin Kararlılığı • Negatif olabilecek terim sadece son terim. Denklem yeniden düzenlendiğinde son terim:

  18. Bisiklet Modelinin Kararlılığı • Negatif olabilecek terim sadece son terim. Denklem yeniden düzenlendiğinde son terim:

  19. Bisiklet Modelinin Kararlılığı Understeer. Sistem Hızdan bağımsız olarak hep kararlıdır Oversteer. Sistem kararlılığı hıza bağımlıdır

  20. Açısal Hız Kazancı critical speed neutral steer oversteer 1/L understeer equal characteristic speed speed U

  21. Yanal İvme Kazancı critical speed neutral steer (quadratic) Lateral acceleration gain oversteer understeer (Uchar)2/L characteristic speed speed U

  22. İleri kararlılık analizi • Römorkun traktör kararlılığı üzerine etkisi? • Devrilme kipinin kararlılık analizine dahil edilmesi?

  23. Römorkun traktör kararlılığı üzerine etkisi articulation angle y trailer tractor

  24. Basit Traktör + Römork Modeli _ x2 5th wheel 1Iz , m1 yt  2Iz yr yf  _ b1 x1 b2 a1 L

  25. Steady State Analizi • Steady state dönme:  sabit yanal ivme 2Yp  U Fyt  1Yp Yanal lastik kuvvetleri Fyr Fyf

  26. Steady State Analizi • 5. tekere göre moment dengesi: • Trailer kuvvet dengesinden: Trailer eksenine dik 5. teker üzerine binen kuvvet

  27. Steady State Analizi • 5. tekerin traktör üzerine etki ettirdiği kuuvet1Yp = - 2Ypcos • Moment dengesinden Traktör arka aks yanal kuvveti

  28. Steady State Analizi • Kuvvet Dengesinden, traktör ön aks yanal kuvveti • Her bir lastiğin yanal kayma açısı: = Yt, Yf, or Yr

  29. Articulated Vehicles-SS Turning Traktör arka lastik yanal kayma açısı •  :traktör gövdesininkayma açısı (V/U) Traktör ön lastik yanal kayma açısı Trailer arka lastik yanal kayma açısı

  30. Steady State Analizi • Bisiklet modeliyle analoji kurulursa • Traktör:Trailer: b1 L  2   3 1 b2

  31. Steady State Analizi K = rad/g. ay = yanal ivme Traktör-trailer kararlılığını Etkileyen önemli bir etken: 5. Teker açısı kararlılığı

  32. Tractor – Trailer UndersteerAnalizi • K and KTnin değişik durumları kararlılık analizi yapılabilir 1. K > 0, KT > 0 K > 0, KT > 0 U U

  33. Tractor Understeer– Trailer Oversteer Analysis 2. K > 0, KT < 0 K > 0, KT < 0 UC U

  34. Tractor oversteer– Trailer Understeer Analysis • Tractor oversteer & trailer understeer. K < 0 , KT > 0 Uc U

  35. Tractor – Trailer Understeer Analysis K < 0, KT < 0 • olması durumunda jacknifing tipi kararsızlık oluşur. K < 0, KT < 0 Uc U

  36. Tractor – Trailer Understeer Analysis K < 0, KT < 0 • olması durumunda trailer swing tipi kararsızlık oluşur. K < 0, KT < 0 Uc U

  37. Devrilme Kipi: 10 serbest dereceli model

  38. Devrilme Kipi: 3 serbest dereceli model

  39. Traktör Kararlılığı • Traktör ya da traktör + römork sisteminin otoban şartlarında understeer oversteer ve devrilme analizleri bu yansılardaki modellerle yapılabilir; • Traktörün tarla/arazi şartlarında çok düşük hızlarda yana devrilmesi, şahlanması, yokuş aşağı kayması/devrilmesi gibi durumlar çözümlü problemler dosyasından incelenebilir.

More Related