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Robot bipède

Robot bipède. Graphe des efforts - liaisons. Tige Gauche. Tige Droite. Patte arrière Droite. Patte arrière Gauche. Palonnier de rotation des pattes. Axe du pied gauche. Axe du pied droit. Châssis. Patte avant droite. Patte avant Gauche. Palonnier de basculement.

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Presentation Transcript

  1. Robot bipède

  2. Graphe des efforts - liaisons Tige Gauche Tige Droite Patte arrière Droite Patte arrière Gauche Palonnier de rotation des pattes Axe du pied gauche Axe du pied droit Châssis Patte avant droite Patte avant Gauche Palonnier de basculement Tige avant gauche Tige avant droite Pied gauche Pied droit Sol

  3. Robot Bipède

  4. Pompe à pied

  5. Étude des Actions mécaniques Données et Hypothèses :  La pression maximale de la pompe est de 6 bars.  Le diamètre du cylindre du piston est de 60 mm.  Le poids des différentes pièces est négligé.  Les liaisons sont supposées parfaites

  6. Pompe à pied

  7. Schéma cinématique de la Pompe à pied A B 3 2 E 4 D 1 C

  8. Graphe Effort - Liaison Corps du vérin 3 Air Liaison Pivot Glissant d’axe (BD) Liaison Pivot d’axe (B,z) Tige du vérin 4 Levier 2 Liaison Pivot d’axe (D,z) Liaison Pivot d’axe (C,z) Bâti 1

  9. Determination de F(air/4) D ? en daN (DB) (B vers D) 6 bars Cercle de diamètre 6 cm Définition l’action F due à la pression "p" de l’air sur le piston (4) à l’intérieur du vérin : p = F / S F 1696 N

  10. BAME sur {S1} : piston 4 Corps du vérin 3 Air Air Liaison Pivot Glissant d’axe (BD) Liaison Pivot d’axe (B,z) Tige du vérin 4 Levier 2 Liaison Pivot d’axe (D,z) Liaison Pivot d’axe (C,z) Bâti 1

  11. BAME sur {S1}

  12. BAME sur {S1} E D F 1696 N F E ? ? ? D ? ?

  13. BAME sur {S2} : 3 + 4

  14. BAME sur {S2} : Vérin Corps du vérin 3 Air Air Liaison Pivot d’axe (B,z) Liaison Pivot Glissant d’axe (BD) Tige du vérin 4 Levier 2 Liaison Pivot d’axe (D,z) Liaison Pivot d’axe (C,z) Bâti 1

  15. BAME sur {S2} : Vérin

  16. BAME sur {S2} : Vérin B ? ? ? ? D ? ?

  17. BAME sur {S3} : Levier 2

  18. BAME sur {S2} : Vérin Corps du vérin 3 Air Liaison Pivot d’axe (B,z) Liaison Pivot Glissant d’axe (BD) Tige du vérin 4 Levier 2 Liaison Pivot d’axe (D,z) Liaison Pivot d’axe (C,z) Bâti 1

  19. BAME sur {S3} : Levier

  20. BAME sur {S3} : Levier 2 B ? ? ? ? C ? ? A ?

  21. Train d’atterrissage ULM

  22. Train d’atterrissage ULM Tige de vérin Corps de vérin flèche Bras de relevage H Biellette K C E D Roue avant B A

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