1 / 20

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ. Ing. Vladislav Bezouška, Ph.D. ORIENTACE ROBOTŮ V PROSTORU. Translační pohyb lze skládat aditivně. Z bodu (0,0,0) o D (0,1,0) o D (1,0,0) se dostaneme do (1,1,0). x,y,z. 1. 2. z. (0,0,0) + (0,1,0) + (1,0,0) =(0,0,0) + (1,1,0). y. 2. Toto u rotace neplatí. 1.

plato-slater
Download Presentation

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ Ing. Vladislav Bezouška, Ph.D.

  2. ORIENTACE ROBOTŮ V PROSTORU Translační pohyb lze skládat aditivně Z bodu (0,0,0) o D (0,1,0) o D (1,0,0) se dostaneme do (1,1,0) x,y,z 1 2 z (0,0,0) + (0,1,0) + (1,0,0) =(0,0,0) + (1,1,0) y 2 Toto u rotace neplatí 1 x (0,0,0) j z(45) + j y(90) = j y(90) + j z(45) 2 1 2 1 z z 2 1 2 y y 0 0 x x 1 (0,0,0) (0,0,0)

  3. Transformace sořadnic v prostoru Vektor p je možné vyjádřit pomocí jeho složek a jednotkových vektorů: Vůči souř. systému Xo,Yo,Zo : Porovnáním obou systémů dostaneme rovnice

  4. Rovnice v maticovém tvaru: Pro rotaci kolem osy X lze skalární součiny jednotkových vektorů nahradit

  5. Obdobně pro rotace kolem zbývajících os: Příklad: Bod Po(2, 3, 4) pootočíme nejprve kolem osy z o =p/6 a poté kolem osy y o úhel j=p/3. Jaké jsou souřadnice bodu po rotaci?

  6. Při transformaci musíme zachovat pořadí rotačních pohybů:

  7. EULEROVI ÚHLY z y 2 x 1 (0,0,0) • Systém „O“ pootočíme o úhel  kolem osy Zo • Vzniklý sys. a potočíme kolem Xa o . • Nově vzniklý systém b potočíme kolem Zb o . • Vznikne sys. 1. ,, jsou EULEROVI úhly

  8. QUATERNIONY Jsou čtyř-složková komplexní čísla. Např.: Rotaci kolem osy Z zapíšeme quaternionem: Inverzní úloha kinematiky Známá souřadnice koncového bodu Poloha kinematických členů robotu

  9. PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮ Přímé (on-line) Nepřímé (off-line) Projetím bodů dráhy (teach-in) Vedení ramene (Playback) Textové programování (např. BAPS) CAD/CAM) Přímé Nepřímé OFF-LINE - výpočty dráhy jsou prováděny bez pohybu robotu ON-LINE - výpočty dráhy jsou prováděny při pohybu robotu

  10. TEACH-IN (nepřímé) - rameno je ručně navedeno do pracovních bodů a pozice uložena do paměti • Odpadá transformace souřadnic Př.: Robot má přemísťovat objekt ze zásobníku M2 (přednostně) a M1 přemisťovat ho do místa W. [Obrázek převzat z literatury č.5]

  11. Vývojový diagram + program (ASEA) [Obrázek převzat z literatury č.4] Stanov. rychlosti Zadani souř. sys. Volba ToolCentr.P Nul. posun Podmín. skok Pohyb S k A, 100%v,nul.zona r=10mm Poh A k M1 Sevri čekání M1 k A

  12. TEACH-IN (přímé) - rameno je ručně navedeno do pracovních bodů. Dráhu tvoří hustá síť bodů. PLAYBACK - rameno je ručně vedeno a jeho pozice je průběžně ukládána do paměti [Obrázky převzaty z literatury č.2]

  13. Programování ve vyšším jazyce - programování pomocí instrukcí (BAPS Bosch, SRCL Siemens, VAL Unimation) [Obrázky převzaty z literatury č.1]

  14. Př.: Sváření: 3,4 – exter. prog.; 5 – def. proměnné; 12 – do výchozí pozice; 13,16 - sváření DATA [Obrázky převzaty z literatury č.1]

  15. Programování pomocí makroinstrukcí [Obrázky převzaty z literatury č.1] Makra jsou spouštěna voláním jména funkce OBLOUK ZAP – přiblíží elektrodu OBLOUK VYP – přerušení oblouku

  16. CAD/CAM - Programování z výrobního výkresu - Virtuální simulace [Obrázky převzaty z literatury č.1]

  17. Spark Visual Motion • Libovolný počet os • Xdrive technology: virtuální programování • Simulace výroby

  18. Funkce Spark Visual Motion 1) Tvorba 3D modelu: geometrická data jsou načtena z CAD systému pomocí DXF nebo STL datových souborů 2) Vizuální tvorba trajektorie tj. dráhy a rychlostí 3) Generování kódů programu

  19. Real Time Simulation Řízení stroje v reálném čase MotionCL (Motion Control Library) Umožje provedení řídících výpočtů a dalších řídících operací

  20. Literatura : [1] Schmid D. a kol.: Řízení a regulace pro strojírenství a mechatroniku. Europa Sobotáles.Praha, 2005. [2] Talácko J., Matička R.: Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů. ČVUT. 1995. [3] Chvála B., Nedbal J., Dunay G.: Automatizace. SNTL/ALFA. Praha , 1985. [4] Šolc F., Žalud L.: Robotika. VUT. Brno, 2002. [5]http://www.euclideanspace.com

More Related