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Exploration et cartographie par un robot mobile

Exploration et cartographie par un robot mobile. Hypothèses. L’environnement est en 2D et fait de murs droits Le robot prend des mesures en tirant des lasers autour de lui Les déplacements et les rotations du robot sont imprécis. Sommaire. Navigation dans la carte Déplacement

radwan
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Presentation Transcript

  1. Exploration et cartographie par un robot mobile Hypothèses • L’environnement est en 2D et fait de murs droits • Le robot prend des mesures en tirant des lasers autour • de lui • Les déplacements et les rotations du robot sont imprécis Sommaire Navigation dans la carte Déplacement Correction de la position Mise à jour de la carte Récapitulatif

  2. Navigation dans la carte

  3. Déplacement Angle maximal, Translation maximale

  4. Correction de la position

  5. Mise à jour de la carte

  6. Récapitulatif Initialisation de la carte Choix d’un trajet Déplacement Acquisition Précision de la position Mise à jour de la carte

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