1 / 11

کنترل ديجيتال مهر 1391

بسم ا... الرحمن الرحيم. کنترل ديجيتال مهر 1391. دکتر حسين بلند ی ، دکتر سید مجید اسماعیل زاده، دکتر بهمن قربانی واقعی. تحلیل وطراحى در فضاى حالت. - کنترل پذیری :. گفتیم که یک سیستم را بطور کامل کنترل پذیر می گوییم، اگر بتوانیم در یک زمان.

rae-fields
Download Presentation

کنترل ديجيتال مهر 1391

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. بسم ا... الرحمن الرحيم کنترل ديجيتال مهر 1391 دکتر حسين بلندی، دکتر سید مجید اسماعیل زاده، دکتر بهمن قربانی واقعی

  2. تحلیل وطراحى در فضاى حالت - کنترل پذیری : گفتیم که یک سیستم را بطور کامل کنترل پذیر می گوییم، اگر بتوانیم در یک زمان محدود هر حالت اولیه را به هر حالت دلخواه انتقال دهیم. به عبارت دیگر، کنترل پذیر می باشد که تمام متغیرهای حالت آن را بتوان توسط یک سیستم کنترلی، سیگنال ورودی در یك زمان محدود، کنترل نمود. باید توجه Unconstrained داشت که اگر بعضی از متغیرهای حالت مستقل از ورودی باشند، آنگاه غیر ممکن است که این state را بتوان کنترل نمود ودر آن سیستم را غیر کنترل پذیر صورت مینامیم.

  3. اگر سیستمی کنترل پذ یر نباشد، حل مسأله کنترل بهینه ممکن است که وجود نداشته باشد. اگر چه بیشتر سیستمهای عملی کنترل پذ یر هستند، اما معادلات ریاضی مطروحه ممکن است که این خصوصیت یعنی کنترل پذیری اینگونه سیستمها را نشان ندهد. - شرایط کنترل پذیری: x(k+1)=G x(k)+H u(k) اگر باشد شرط کنترل پذ یری است.

  4. - کنترل پذیری خروجی: بجای کنترل حالت درطراحی عملی سیستمهای کنترل ،گاهی اوقات مایل هستیم که در اینصورت کنترل پذیر بودن سیستم خروجی سیستم را کنترل کنیم، سیستم، یا زیر را ارائه آن شرط لازم وکافی برای کنترل خروجی نیست.لذا تعریف نبودن میدهیم:

  5. پریود نمونه گیری انتقال دهیم. n وحداکثر در X((k+1)T)=G x(kT) +H u(kT) Y(kT)=C x(kT) Given: سیستم فوق را کنترل پذیر خروجی می گوییم ،در صورتیکه ممکن با تعیین یک باشدتا ورودی (unconstrained)U(kT) كه در محدوده زمانی زیر تعریف شده است: در فضای را به یک نقطه دلخواه خروجی y(0) بتوانیم از نقطه شروع y(kT) خروجی

  6. - شرط کنترل پذیری خروجی: باید مستقل خطی C تعداد خروجیهای سیستم یا بعبارت دیگر ردیفهای ماتریس m باشند. حال اگر سیستم بشرح زیر باشد: X((k+1)T)=G x(kT) +H u(kT) Y(kT)=C x(kT) +D u (kT) در اینصورت :

  7. - مشاهده پذیری: X((k+1)T)=G x(kT) +H u(kT) Y(kT)=C x(kT) را بتوانیم با x(0) سیستم فوق رامشاهده پذیر می گوییم ،در صورتیکه هر حالت اولیه بر روی یک پریود نمونه گیری محدود،بدست آوریم. y(kT) مشاهده در واقع مفهوم مشاهده پذیری حل مشکل بازسازی حالتهای غیر قابل اندازه گیری توسط حالتهای قابل اندازه گیری در حداقلپریودهای نمونه گیری است. -جهت تست :

  8. - اگر سیستم بفرم جردن باشد، شرط لازم وکافی برایمشاهده پذیری عبارتست از: (1)درفرم جردن، دو بلوک جردن بستگی به یک مقدار ویژه ندارند. که مربوط به اولین ردیف هر بلوک جردن هستند، همگی صفر Cs (2)ستونهای نمی باشند. که مربوط به یك مقدار ویژه مجزا است،صفر نمی باشد.Cs (3) هیچ ستونی از • مثال:

More Related