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Controllo dell’interazione

Controllo dell’interazione. Il controllo dell’interazione tra manipolatore e ambiente è fondamentale per la corretta esecuzione del compito La grandezza che caratterizza l’interazione tra manipolatore e ambiente è la forza di contatto

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Controllo dell’interazione

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Presentation Transcript

  1. Controllo dell’interazione

  2. Il controllo dell’interazione tra manipolatore e ambiente è fondamentale per la corretta esecuzione del compito • La grandezza che caratterizza l’interazione tra manipolatore e ambiente è la forza di contatto • Non è sempre possibile risolvere il problema tramite il controllo della posizione dell’organo terminale del manipolatore

  3. Esempio realizzazione di un accoppiamento meccanico di accuratezza elevata la posizione relativa delle parti deve essere garantita con una corrispondente accuratezza (un ordine di grandezza in più) gli errori di pianificazione danno luogo a forze di contatto che portano ad uno scostamento dalla posizione desiderata il sistema di controllo tenta di ridurre lo scostamento e può portare ad un aumento della forza di contatto (contatto instabile) È NECESSARIO UN COMPORTAMENTO CEDEVOLE

  4. Strategie di controllo dell’interazione • Controllo diretto della forza di contatto si crea un anello di retroazione esterno per la regolazione della forza (che deve essere quindi misurata) che genera i riferimenti per il regolatore di posizione • Controllo indiretto della forza di contatto (attraverso il controllo del moto e l’eventuale modifica delle caratteristiche di cedevolezza dell’ambiente e/o del manipolatore) - controllo di cedevolezza - controllo di impedenza

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