1 / 27

Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska w Gliwicach

SYSTEMY MECHATRONICZNE WIELOZADANIOWYCH ROBOTÓW MOBILNYCH W. MOCZULSKI , W. SKARKA , M. ADAMCZYK , A. BZYMEK , W. JAMROZIK , M. JANUSZKA , D. PAJĄK , W. PANFIL, P. PRZYSTAŁKA , M. TARGOSZ , A. TIMOFIEJCZUK , R. WIGLENDA , M. WYLEŻOŁ. Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn

tausiq
Download Presentation

Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska w Gliwicach

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. SYSTEMY MECHATRONICZNE WIELOZADANIOWYCH ROBOTÓW MOBILNYCHW. MOCZULSKI, W. SKARKA, M. ADAMCZYK, A. BZYMEK, W. JAMROZIK, M. JANUSZKA, D. PAJĄK, W. PANFIL, P. PRZYSTAŁKA, M. TARGOSZ, A. TIMOFIEJCZUK, R. WIGLENDA, M. WYLEŻOŁ Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska w Gliwicach 21 października 2011r. III MIEDZYNARODOWA KONFERENCJA „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011

  2. SYSTEMY MECHATRONICZNE SPECJALIZOWANYCH ROBOTÓW MOBILNYCH DO INSPEKCJI GRUPOWEJ OBIEKTÓW TECHNICZNYCH PW-004/ITE/02/2006 pn „Zespół specjalizowanych robotów mobilnych do inspekcji grupowej obiektów technicznych” (projekt finansowany przez Ministra Nauki i Szkolnictwa Wyższego z Programu Wieloletniego PW-004 „Rozwój produktów i urządzeń wysokiej techniki” 2004-2008)

  3. Podstawowe systemy „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 3

  4. Robot transportowy „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 4

  5. Robot inspekcyjny uniwersalny system mocowania czujników i kamer (c) układ detekcji otoczenia (d) zasilanie (b) podsystem samolokalizacji podczas wjeżdżania do robota transportowego (e) układ napędowy i jezdny (a) „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 5

  6. Działanie robotów [FILM] „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 6

  7. Uniwersalny system mocowania czujników i kamer b) a) „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 7

  8. Warstwa fizyczna systemu sterowania „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 8

  9. Warstwa aplikacji systemu sterowaniaPodejście oparte o zachowania Rys. Łączenie zachowań – 1 robot Rys. Łączenie zachowań – grupa robotów „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 9

  10. Warstwa użytkownika systemu sterowania Interfejs operatora Rys. Okno główne aplikacji operatora – tworzenie scenariuszy misji oraz obserwacja stanu misji Rys. Okna aplikacji wizualizujące działanie czujników gromadzących dane z otoczenia robotów Rys. Okno z podglądem obrazu ze wszystkich kamer zamontowanych na robocie transportowym „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 10

  11. System komunikowania się „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 11

  12. System samolokalizacji • lokalizacja robotów w czasie wykonywania misji względem robota transportowego i mapy terenu - układ dyferencjalny GPS (dGPS) + korekcje systemu ASG-EUPOS • lokalizacja w czasie wyjeżdżania i wjeżdżania robotów inspekcyjnych do ładowni robota transportowego - system lokalizacyjny radiowo–ultradźwiękowy Korekcje z systemu ASG-EUPOS Internet/GPRS Dokładność lokalizacji robotów inspekcyjnych względem robota transportowego podczas wjeżdżania na rampę: 0,02 [m] Dokładność lokalizacji robotów względem mapy terenu ok. 0,25 [m] „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 12

  13. Układ detekcji otoczeniaRobot transportowy Czujniki systemu detekcji otoczenia (podstawowe) Sharp GP2Y0A02 SICK OEM1000 Sonar MOBOT-US Czujniki systemu rekonfiguracji sterowania (nadmiarowe) Sharp GP2Y0A02 Sonar MOBOT-US Rys. Rozmieszczenie oraz kierunki działania czujników robota transportowego Tab. Zakresy działania czujników robota transportowego „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 13

  14. Układ detekcji otoczeniaRobot inspekcyjny Rys. Rozmieszczenie oraz kierunki działania czujników robota inspekcyjnego „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 14

  15. Układ detekcji uszkodzeń i rekonfiguracji systemu sterowania (1) (x2) Czujniki odległości Sharp GP2Y0A02 (x2) Dodatkowe czujniki dla systemu rekonfiguracji sterowania Czujniki odległości MOBOT-US (x4) „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 15

  16. Układ detekcji uszkodzeń i rekonfiguracji systemu sterowania (2) Dallas Termometr DS18B20 1-WIRE Adapter USB to 1-WIRE DS9490R Pomiar prądu USB „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 16

  17. Układ detekcji uszkodzeń i rekonfiguracji systemu sterowania (3) Rys. Okno aplikacji z informacjami diagnostycznymi dotyczącymi robota transportowego „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 17

  18. SYSTEMY MECHATRONICZNE WIELOZADANIOWYCH ROBOTÓW MOBILNYCH WYKORZYSTUJĄCYCH ZAAWANSOWANE TECHNOLOGIE PS/II.4.1/9/2010 pn. „Wielozadaniowe mobilne roboty wykorzystujące zaawansowane technologie” (realizowany w ramach Programu Strategicznego POIG 2007-2013 pt.: „Innowacyjne systemy wspomagania technicznego zrównoważonego rozwoju gospodarki”, ITeE-PIB Radom)

  19. Konfiguracja robotów • Manipulator • Układ do pobierania próbek • System mocowania czujników „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 19

  20. Robot inspekcyjny WYMIENNY MODUŁ UKŁADÓW SENSORYCZNYCH POKRYWA KORPUSU WYMIENNY KORPUS AKUMULATORA „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 20

  21. Manipulator „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 21

  22. Układ do pobierania próbek Moduł liniowy na śrubie HIWIN KK60 Siłownik liniowy CON35 24 V Powergate Opcjonalnie Wyściułka Głowica rdzeniująca Chwytak rdzeniujący Cylinder „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 22

  23. System mocowania czujników (1) Obudowa IP65 dla małych czujników Płyta montażowa dla dużych czujników „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 23

  24. System mocowania czujników (2) CAN „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 24

  25. PODSUMOWANIE I WNIOSKI

  26. Podsumowanie • Roboty mobilne mogą zastępować człowieka w sytuacjach zagrażających utratą zdrowia lub życia człowieka • Zastosowane systemy pozwalają na autonomiczne działanie • Współdziałanie robotów powoduje efekt synergii (np. dla systemu transmisji danych) „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011 26

  27. DZIĘKUJĘ ZA UWAGĘmgr inż. Marcin januszkamarcin.januszka@polsl.pl Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechnika Śląska w Gliwicach III MIEDZYNARODOWA KONFERENCJA „SYSTEMY MECHATRONICZNE POJAZDÓW I MASZYN ROBOCZYCH”, Warszawa, 2011

More Related