1 / 10

COGAIN 2009

COGAIN 2009. Možnosti řízení invalidního vozíku. Systém řízení vozíku. Rozdělen do několika částí Část pohonu Motor pohonu Senzory ujeté vzdálenosti ( odometrie , …) Senzorická a plánovací část Senzory (sonar, laser, nárazníky, …) Bezpečnost při pohybu

uriel-middleton
Download Presentation

COGAIN 2009

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. COGAIN 2009 Možnosti řízení invalidního vozíku

  2. Systém řízení vozíku • Rozdělen do několika částí • Část pohonu • Motor pohonu • Senzory ujeté vzdálenosti (odometrie, …) • Senzorická a plánovací část • Senzory (sonar, laser, nárazníky, …) • Bezpečnost při pohybu • Plánování trasy (rozpoznávání okolí pomocí kamery, …) • Interface do pohonu a ovládací části • Ovládací část • Vstupní zařízení (joystick, tlačítka, pohyb ruky, …) • Ovládací panel (Notebook, LCD panel, …) • Systém menu a grafických ikon

  3. Možnosti ovládání • Několik režimů podle možnosti prostředí (schopnosti uživatele) • Přímé řízení • Rychlé (okamžitá reakce) • Nebezpečné (akce na nízké úrovni) • Stisk tlačítka, směr pohledu, pohyb ruky = jízda v zadaném směru • Základní senzory hlídají pohyb • Přískokové řízení • Pojezd nebo otočení o zadanou část (1m, 2m, 45st, …) • Výběr položky a její potvrzení (minimum vstupních signálů) • Omezené možnosti pohybu (pouze přednastavené)

  4. Možnosti ovládání • Navigace v bytě • Výběr pozice na mapě (přímé určení cíle) • Předdefinované cíle (koupelna, pokoj, …) • Informace o překážce (židle, …) • Akustické varování (zvuk podle vzdálenosti od překážky, …) • Navigace v terénu • Zobrazení aktuálního pohledu z kamery plánovacího systému • Výběr překážky a požadované trasy • Potvrzení naplánované trasy • Sledování hrance mezi zvolenými textury na obrázku • Zastavení v případě nesprávného vyhodnocení

  5. COGAIN 2009 Řízení domácnosti

  6. Struktura řídícího systému • Několik typů vstupních zařízení(jednoduchá tlačítka, joysticky, pohyb ruky, pohyb hlavy, …) • Běžná aplikace běžící na pozadí v MS Windows • Speciální výstupní zařízení (ovladač TV, …) nebopoužitíexistujících přes příslušný interface (dveřní system, …) Vstupní zařízení Řídící systém Výstupní zařízení

  7. Řídící aplikace • Vytvořena s použitím.NET framework (MS Windows) • Běžná aplikace využívající stávající domácí počítač • Každézařízení = dialog (pro uživatele) + ovladač (pro zařízení) • Možnost vytvořitskupiny zařízení – určitá schytrostvsystému • Skupina “řízení teploty” • Zařízení – senzor teploty, okno, klimatizace, … • Nízká teplota -> událost -> povel - zavřít (okno, …) Temperature sensor Driver Driver Zařízení Řídící systém Skupina zařízení

  8. Jednoduché výstupní zařízení • IR dílková ovladač TV (for většinu typů TV) • Simulace originálníhoovladače • Naučit povely a poté vyslat zpět (pro TV , Radio, …) Řízení běžného TV USB port Zařízení pro učení / vysílání IR povelů Učení z originálního TV ovladače Uložení IR povelů v řídícím systému

  9. Jednoduchý dveřní systém • Dveřnízvonek + dveřníkamera (WEB kamera, IP kamera, …) • Aktivacezvonku -> zobrazení dialogus obrazem z kamery • Otevřít dveřenebozavřít dveře Dialog s obrazem z dveřní kamery Kamera a dveřní zvonek připojené přes USB Spojení buď drátové, BloueTooth, ZigBee, LAN … (podle vzdálenosti)

  10. Další možnosti • Zap / Vyp světel – pomocí bezdrátové technologie 433MHz • Odesílání / přijímání SMS přes mobilní telefon – BlueTooth spojení mezi telefonem a PC • Dostupné i pro mobilní uživatele • Ivstupní zařízení na invalidním vozíku (pohyb ruky) • Přenos dat přes BlueTooth nebo ZigBee -> domácí PC Uživatel se vstupním zařízením Bezdrátová komunikace s PC (BloeTooth, ZigBee) Aplikace na počítači

More Related