Počítačové modelování dynamických systémů Simulink

1. Počítačové modelování dynamických systémůSimulink 5. cvičení katedra elektrotechniky a automatizace Miloslav LINDA

2. Simulink - základní nástroj pro návrh systému řízení - nástroj pro modelování a simulace dynamických systémů - lineárních a nelineárních - návrh a modelování regulátorů - spojitých a diskrétních - lze jím modelovat libovolné regulační smyčky

3. Simulink - ke zjištění odezvy regulace lze využít bohaté knihovny vstupních signálů - Simulink obsahuje celou řadu knihoven (Toolboxů), není tedy nutné ve většině případů tvořit vlastní objekty - snadné modelování a simulace různých variant řešení

4. Simulink knihovna objektů Toolboxy spuštění Simulinku (nebo příkazem simulink) základní okna Simulinku okno modelu

5. práce s objekty kopie bloku z knihovny - přetažením myší do okna modelu kopie bloku v okně modelu - podržení CTRL a přetažení myší - CTRL+C; CTRL+V parametry bloku - poklepáním na blok změna popisku - poklepání na popisek a přepis

6. práce s objekty záměna vstupů za výstupy bloku - CTRL+I rotace bloku o 90° - CTRL+R odpojení bloku - SHIFT + přetažení bloku myší rozdělení propojení, vytvoření uzlu - CTRL + vytažení spojení myší

7. Simulink - nastavení Simulation/Simulation Parameters.. nebo CTRL+E hlavní nabídka pro nastavení parametrů simulace (simulační čas, vzorkování, řešitel..)

8. Simulation Parameters... hlavní část nastavení simulací Simulation time - nastavení začátku a konce simulace Start a Stop time hlavní část nastavení Solver options - nastavení vzorkování průběhu vykreslování Type - Variable step Fixed step

9. Používané objekty • Simulink/Continuous

10. Používané objekty • Simulink/Discrete

11. Používané objekty • Simulink/Math operations

12. Používané objekty • Simulink/Signal routing

13. Používané objekty • Simulink/Sinks

14. Používané objekty • Simulink/Sources

15. Používané objekty • Simulink/User-defined functions

16. Používané objekty • Simulink extras/Additional linear

17. Tvorba subsystémů - subsystém je systém, který v jednom bloku obsahuje složitější (vnořenou) strukturu modelu a zjednodušuje základní model, slouží k rozdělení modelu na dílčí části - v rámci masky subsystému lze vytvořit zadávací formulář, kterým můžeme měnit parametry bloků modelu - je jím možné volat scripty nebo GUI aplikace a vnořit je do simulačního modelu, princip provázanosti

18. Subsystém - subsystém se tvoří označením dílčí části modelu a vybráním položky Create subsystem(pravé tlačítko myši) - následně lze editovat masku subsystému položkou Edit mask - v ní je možná změna vzhledu masky (záložka Icon) např. disp('pokusná maska') nebo plot([5 10 15],[5 10 5]) existuje možnost vložení obrázku, který naznačuje funkci bloku

19. Subsystém - v záložka Parameters se tvoří zadávací formulář, který se vyvolá poklepáním na masku systému, formulářem se předávají proměnné a jím přiřazené hodnoty do systému - subsystému lze vytvořit v záložce Documentation, help a kompletní popis modelu, tedy lze jím vytvořit plnohodnotný objekt, který lze následně zařadit do knihovny objektů

20. Control systém toolbox - slouží k analýze modelu - na vhodné místo modelu se vloží Input Point a Output Point - dále se v záložce Tool vyvolá nabídka Linear analysis, ve které je možné analyzovat mimo jiné frekvenční charakteristiky modelu

21. Práce v prostředí Simulinku dodatek - spojování objektů tažením výstupu na vstup druhého objektu nebo kliknutím na výstupní objekt a přidržení CTRL kliknutí na vstupní objekty - spouštění a zastavení simulace z horní lišty nebo CTRL + T

22. tak a můžeme simulovat 