SISTEM ZA IZUZIMANJE I PRENOŠENJE RADNIH PREDMETA

1. Univerzitet u Istočnom SarajevuElektrotehnički fakultet SISTEM ZA IZUZIMANJE I PRENOŠENJE RADNIH PREDMETA Nastavnik:Doc. Dr Slobodan Lubura -Zadatak- Student: Mileva Mirović

2. Zadatak: Sistem za izuzimanje i prenošenje radnih predmeta Automatizovani sistem za izuzimanje i prenošenje radnog predmeta obavlja prenošenje radnog predmeta iz magacina na pokretnu traku (slika 1). Trajni ciklus se započinje pritiskom na taster START (S1), a završava pritiskom na taster STOP (S2), ili ukoliko se isprazni magacin (optički senzor B1). Izuzimanje radnog predmeta iz magacina izvršava cilindar A. Nakon izuzimanja se izvlači cilindar B a potom se radni predmet prihvata zatvaranjem hvataljke C. Okretanje platforme sa hvataljkom obavlja cilindar D. Nakon okretanja hvataljka C ispušta radni predmet na pokretnu traku. Rad sistema cilindra je prikazan na dijagramu put-korak (slika 2). Na sve cilindre montirani su beskontaktni senzori graničnog položaja (od A1 do A6). Na hvataljku je montiran taktilni senzor (B2) koji registruje ostvaren pritisak prilikom hvatanja. Dodatni uslovi: U slučaju pritiska na TOTAL-STOP (S3) taster, cilindri A i B treba da se uvuku u svoj početni položaj, cilindar D treba da ostane u zatečenom položaju a hvataljka C treba da bude aktivirana, tj. da drži radni predmet. Posle isključenja tastera TOTAL-STOP (S3) sistem treba da se vrati u početni položaj (svi cilindri treba da se uvuku a hvataljka da ostane otvorena). Ponovno pokretanje se vrši pritiskom na taster START (S1). Potrebno je napisati program u programskom jeziku Lista instrukcija.

3. Slika 1: Sistem za izuzimanje i prenošenje radnih predmeta

4. Slika 2: Dijagram put-korak

5. 1. Lista povezivanja ulaza

6. 2. Lista povezivanja izlaza

7. 3. Alokaciona lista – Allocation list

8. 4. Šema povezivanja ulaznih modula

9. 5. Šema povezivanja izlaznih modula

11. Kod u programskom jeziku Lista instrukcija u programskom paketu FST Zadatak je rađen u multitaskingu i sastoji se iz tri dela: • P0 – Rad sa tasterima • P1 – Normalan rad mašine • P2 – Total stop režim

12. P0 – Rad sa tasterima STEP 1 IF S1 ‘Taster za start AND N P1 ‘Normalan rad masine THEN SET P1 ’Normalan rad masine RESET F0 IF S2 ‘Taster za stop OR B1 ‘Opticki senzor B1 THEN SET F0 IF S3 ‘Taster za total stop THEN RESET P1 ‘Normalan rad masine SET P2 ‘Total stop rezim IF N S3 ‘Taster za total stop THEN RESET P2 ‘Total stop rezim JMP TO 1

13. P1 – Normalan rad mašine STEP 0 IF S1 ‘Taster za start AND N B1 ‘Opticki senzor B1 AND N S2 ‘Taster za stop THEN NOP STEP 1 IF N B1 ‘Opticki senzor B1 THEN RESET Y1 ‘Ventil za upravljanje cilindrom A RESET Y2 ‘Ventil za upravljanje cilindrom B RESET Y4 ‘Ventil za upravljanje cilindrom C RESET Y3 ‘Ventil za upravljanje cilindrom D STEP 2 IF A1 ‘Senzor uvucenog polozaja cilindra A AND A3 ‘Senzor uvucenog polozaja cilindra B AND N B2 ‘Taktilni senzor B2 AND A5 ‘Senzor uvucenog polozaja cilindra D THEN SET Y1 ‘Ventil za upravljanje cilindrom A STEP 3 IF A2 ‘Senzor izvucenog polozaja cilindra A THEN SET Y2 ‘Ventil za upravljanje cilindrom B

14. STEP 4 IF A4 ‘Senzor izvucenog polozaja cilindra B THEN SET Y4 ‘Ventil za upravljanje cilindrom C STEP 5 IF B2 ‘Taktilni senzor B2 THEN RESET Y1 ‘Ventil za upravljanje cilindrom A RESET Y2 ‘Ventil za upravljanje cilindrom B STEP 6 IF A1 ‘Senzor uvucenog polozaja cilindra A AND A3 ‘Senzor uvucenog polozaja cilindra B THEN SET Y3 ‘Ventil za upravljanje cilindrom D STEP 7 IF A6 ‘Senzor izvucenog polozaja cilindra D THEN SET Y2 ‘Ventil za upravljanje cilindrom B

15. STEP 8 IF A4 ‘Senzor izvucenog polozaja cilindra B THEN RESET Y4 ‘Ventil za upravljanje cilindrom C STEP 9 IF N B2 ‘Taktilni senzor B2 THEN RESET Y2 ‘Ventil za upravljanje cilindrom B STEP 10 IF A3 ‘Senzor uvucenog polozaja cilindra B THEN RESET Y3 ‘Ventil za upravljanje cilindrom D STEP 11 IF A5 ‘Senzor uvucenog polozaja cilindra D AND N B1 ‘Opticki senzor B1 AND N F0 THEN JMP TO 1 IF A5 ‘Senzor uvucenog polozaja cilindra D AND F0 THEN JMP TO 0

16. P2- Total stop režim STEP 1 IF S3 ‘Taster za total stop THEN RESET Y1 ‘Ventil za upravljanje cilindrom A RESET Y2 ‘Ventil za upravljanje cilindrom B SET Y4 ‘Ventil za upravljanje cilindrom C SET F0 STEP 2 IF S3 ‘Taster za total stop AND F0 THEN RESET Y1 ‘Ventil za upravljanje cilindrom A RESET Y2 ‘Ventil za upravljanje cilindrom B RESET Y4 ‘Ventil za upravljanje cilindrom C RESET Y3 ‘Ventil za upravljanje cilindrom D SET P0 ‘Rad sa tasterima RESET P2 ‘Total stop rezim