1 / 38

Wykład 3: Pozycjonowanie i nawigacja użytkowników mobilnych

Wykład 3: Pozycjonowanie i nawigacja użytkowników mobilnych. Plan. Podstawowe pojęcia Urządzenia Rodzaje nawigacji Systemy zintegrowane Nawigacja w budynkach Uaktualnianie pozycji Niepewność pozycji. Plan. Podstawowe pojęcia Urządzenia Rodzaje nawigacji Systemy zintegrowane

dewey
Download Presentation

Wykład 3: Pozycjonowanie i nawigacja użytkowników mobilnych

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Wykład 3: Pozycjonowanie i nawigacja użytkowników mobilnych

  2. Plan • Podstawowe pojęcia • Urządzenia • Rodzaje nawigacji • Systemy zintegrowane • Nawigacja w budynkach • Uaktualnianie pozycji • Niepewność pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  3. Plan • Podstawowe pojęcia • Urządzenia • Rodzaje nawigacji • Systemy zintegrowane • Nawigacja w budynkach • Uaktualnianie pozycji • Niepewność pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  4. Pozycja geograficzna dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  5. Zboczenie nawigacyjne dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  6. Kierunki dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  7. Wpływ pola magnetycznego • Zjawiska deklinacji i dewiacji magnetycznej mogą mieć znaczący wpływ na pojawianie się błędów wskazań kierunku • Deklinacja magnetyczna – kąt zawarty pomiędzy południkiem geograficznym a południkiem magnetycznym w określonym punkcie Ziemi • różne wartości w zależności od położenia, zmienna w czasie, w cyklach i losowo • deklinacja wschodnia (dodatnia) – odchylenie igły magnetycznej w kierunku wschodnim • deklinacja zachodnia (ujemna) – odchylenie igły magnetycznej w kierunku zachodnim • Dewiacja magnetyczna – odchylenie igły magnetycznej od południka magnetycznego spowodowane lokalnymi zakłóceniami (włączone urządzenie, silnik, stal kadłuba itp.) • różne wartości dla różnych kierunków, ważne jest określenie jej dla wszystkich kursów dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  8. Zmienność deklinacji w czasie dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  9. Kurs • Kurs – kąt zawarty pomiędzy linią diametralną pojazdu a północą • Rodzaje kursów: • kompasowy – kąt między diametralną a północą kompasową (wskazywaną przez kompas magnetyczny) • magnetyczny – kąt pomiędzy diametralną a północą magnetyczną (Kurs kompasowy po uwzględnieniu deklinacji magnetycznej) • rzeczywisty – kąt między diametralną a północą rzeczywistą (kurs kompasowy po uwzględnieniu deklinacji magnetycznej i dewiacji kompasu) dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  10. Namiar dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  11. Miary • Miary odległości • jednostki metryczne • jednostki anglosaskie: • stopa (30,479 cm) • yard (3 stopy; 0,9144 m) • mila morska – długość łuku odpowiadająca jednej minucie kątowej na równiku ok. 1,852 km; 10 kabli) • Miary prędkości • jednostki metryczne • jednostki anglosaskie • węzeł (1NM/h) dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  12. Loksodroma • Linia biegnąca po powierzchni kuli ziemskiej przecinająca południki geograficzne pod jednakowym kątem • Na mapie w rzucie Merkatora jest prostą • Nadaje się do nawigacji na krótkich dystansach dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  13. Ortodroma • Odcinek koła wielkiego zawarty pomiędzy dwoma punktami • Najkrótsza odległość pomiędzy dwoma punktami na kuli ziemskiej • Na mapie Merkatora jest to krzywa wybrzuszona w kierunku bliższego bieguna • Nawigacja po ortodromie przy wykorzystaniu klasycznych technik nawigacyjnych skomplikowana i wymaga okresowej korekty kursu, w pojazdach wyposażonych w nowoczesne urządzenia nie sprawia problemu dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  14. Plan • Podstawowe pojęcia • Urządzenia • Rodzaje nawigacji • Systemy zintegrowane • Nawigacja w budynkach • Uaktualnianie pozycji • Niepewność pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  15. Urządzenia wyznaczające kurs • Kompas • ręczny • elektroniczny (magnetometr) • kalibracja w programie • port komunikacyjny np. RS-233 • protokół komunikacyjny np. NMEA-183 • Żyrokompas • wskazuje północ geograficzną, a nie magnetyczną • zastosowanie: statki, samoloty, pociski kierowane itp. • miniaturowe żyrokompasy w nawigacji pojazdowej i nawigacji w budynkach • działa na zasadzie żyroskopu niepodatnego na działanie pola magnetycznego dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  16. Urządzenia do pomiaru czasu • Pomiar czasu (dokładny i ciągły) bardzo ważny w nawigacji zliczeniowej i astronawigacji • Chronometry mechaniczne: • skomplikowane i drogie • Zegary elektroniczne • Systemy synchronizowane drogą radiową • GPS – korygowany sygnałem satelitarnym wewnętrzny zegar kwarcowy dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  17. Urządzenia wyznaczające prędkość i przebyty dystans • Log – przyrząd określający prędkość pojazdu lub statku względem otoczenia • ciśnieniowy (rurka Pitota) – dwie rurki równoległa i prostopadła do kierunku ruchu, różnica ciśnień wpływa na wygięcie przepony, a ta przekładana jest na prędkość ruchu • mechaniczny – mały wiatraczek lub śruba – prędkość obrotowa proporcjonalna do prędkości pojazdu • dopplerowski – pomiar prędkości na podstawie pomiaru zmiany częstotliwości emitowanej fali ultradźwiękowej po odbiciu od nawierzchni, dna itp. • magnetyczny – kontaktron w korpusie pojazdu, na kole magnes, zliczanie liczby wzbudzeń czujnika kontaktronowego • Odometr – zlicza przebyty dystans dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  18. Plan • Podstawowe pojęcia • Urządzenia • Rodzaje nawigacji • Systemy zintegrowane • Nawigacja w budynkach • Uaktualnianie pozycji • Niepewność pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  19. Nawigacja inercjalna • Zasada pozycjonowania bezwładnościowego: • pomiar przyspieszeń w dwóch lub trzech kierunkach względem punktu początkowego • obliczenie przemieszczenia: • określenie prędkości – całki z przyspieszeń • określenie przemieszczeń – całki z prędkości • wyznaczenie bieżącego położenia na podstawie punktu początkowego i przemieszczeń • Układ przyspieszeniomierzy musi być stabilizowany układem żyroskopów (liczba równa liczbie kierunków) • Należy określić wartości początkowe: • położenie • kąty poziome i pionowe • prędkość • Urządzenia (akceleratory, INS, GPS) • Ograniczenia i błędy dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  20. Systemy GPS/INS • Wskazania INS muszą być od czasu do czasu korygowane lub kalibrowane ze względu na pojawiające się błędy • GPS daje lepsze wskazania niż INS, ale działa wolniej (nie nadaje się do szybkich pojazdów) i nie działa, gdy nie jest w zasięgu satelitów • Połączenie obydwu systemów, INS działa w sposób ciągły, a GPS okresowo go kalibruje dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  21. Pozycjonowanie w sieciach GSM dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  22. Pozycjonowanie w sieciach GSM • Metoda pseudoodległościowa: • w oparciu o infrastrukturę • potrzebne trzy lub więcej pseudoodległości od stacji bazowych • aplikacja w telefonie • Telefon wyposażony w nadajnik GPS dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  23. Nawigacja zliczeniowa • Nową pozycję zliczoną wyznacza się w oparciu o przesunięcie w stosunku do poprzedniej pozycji uwzględniając kurs (kompas), prędkość (log), czas (zegar). • Błędy pomiaru kursu, prędkości i czasu oraz wpływ wiatru (dryf) i prądu (znos) sprawiają, że metoda jest mało dokładna • Nieco precyzyjniejsze rozwiązania – odbiorniki korzystające z żyrokompasu i logu • Wyparta przez systemy radionawigacji i nawigacji satelitarnej GPS dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  24. Pozycja obserwowana (1) • Pozycja określana w oparciu o co najmniej dwie linie namiarowe • Precyzyjna – opiera się na co najmniej dwóch liniach namiarowych na obiekty o znanym położeniu • Rodzaje nawigacji korzystające z pozycji obserwowanej: • nawigacja terrestryczna – pozycja wyznaczana w oparciu obiekty brzegowe • astronawigacja – pozycja wyznaczana w oparciu o położenie ciał astralnych • nawigacja elektroniczna – pozycja wyznaczana w oparciu o położenie radiolatarni lub innych elektronicznych obiektów nawigacyjnych • nawigacja satelitarna – pozycja wyznaczana w oparciu o położenie satelitów nawigacyjnych dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  25. Pozycja obserwowana (2) • Inny sposób wyznaczania pozycji obserwowanej polega na wyznaczeniu namiaru i odległości do obiektu o znanym położeniu (obiekt brzegowy, jednostka pływająca) • Urządzenia: • namiar – radar lub namiernik burtowy • odległość – lornetka, stadimetr, radar dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  26. Plan • Podstawowe pojęcia • Urządzenia • Rodzaje nawigacji • Systemy zintegrowane • Nawigacja w budynkach • Uaktualnianie pozycji • Niepewność pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  27. Systemy zintegrowane • System nawigacyjny będący połączeniem kilku urządzeń pozycjonujących • Urządzenia: • odbiornik GPS • kompas elektroniczny • urządzenia odometryczne • prędkościomierze • układy inercyjne • Zalety: • kilka źródeł • obróbka cyfrowa • większa dokładność wyznaczonej pozycji • usunięcie nieciągłości pozycji • większa niezawodność dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  28. Plan • Podstawowe pojęcia • Urządzenia • Rodzaje nawigacji • Systemy zintegrowane • Nawigacja w budynkach • Uaktualnianie pozycji • Niepewność pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  29. Nawigacja w budynkach (1) • System GPS w budynkach zawodzi – brak dostępu do satelitów Navstar • Sama technika pozycjonowania stosowana w systemach GPS możliwa do zastosowania w budynkach, lecz potrzebne urządzenia zastępujące satelity • Sztuczne satelity stosowane wewnątrz budynków to tzw. pseudolity • Pozycja użytkownika sieci Wi-Fi lub BT wyznaczana na podstawie SSID sieci tzw. CELL-ID • Systemy radiowe – stacja bazowa wysyła równocześnie dwa sygnały radiowy i ultradźwiękowy. Mobilne urządzenie użytkownika odbiera w pierwszej kolejności sygnał radiowy, a następnie ultradźwiękowy. Odstęp czasu pomiędzy tymi sygnałami oraz prędkość dźwięku w powietrzu służą do wyznaczenia odległości od stacji bazowej. Odległości od kilku stacji bazowych umożliwiają określenie pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  30. Nawigacja w budynkach (2) • Bariery podczerwone – wykrywane jest przekroczenie bariery • Maty, listwy i zderzaki naciskowe wykrywają obecność użytkownika po nastąpieniu, przyciśnięciu lub najechaniu na matę (listwę, zderzak)) • Czujki ruchu / czujki obecności dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  31. Nawigacja w budynkach (3) • Landmark navigation – użytkownik lub robot wyposażony jest w kamerę (np. w smartfonie) i w znanych lokalizacjach poszukuje określonych znaków. Po znalezieniu i identyfikacji znaku wyznaczany jest namiar na ten znak. Na jego podstawie wyznaczana jest pozycja i ewentualna korekcja ścieżki ruchu użytkownika (robota) • Możliwość wykorzystania technik rzeczywistości rozszerzonej dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  32. Plan • Podstawowe pojęcia • Urządzenia • Rodzaje nawigacji • Systemy zintegrowane • Nawigacja w budynkach • Uaktualnianie pozycji • Niepewność pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  33. Uaktualnianie wiedzy o pozycji • Wiedza o własnym położeniu ma bardzo często charakter lokalny i użytkownik musi poinformować system lub innych użytkowników o swojej pozycji • Informowanie o pozycji odbywa się w sposób okresowy (łącza bezprzewodowe) • Pozycja pomiędzy kolejnymi komunikatami trudna do określenia • Jak często wysyłać komunikaty i jak określić niepewną pozycję pomiędzy komunikatami? • Im dłuższe przerwy tym większy obszar, na jakim może znajdować się nowa pozycja • Zmienia się również geometria tego obszaru. dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  34. Strategie uaktualniania informacji pozycyjnej • Strategia „inform” – użytkownik okresowo zgłasza swoje położenie (po upływie określonego czasu, po przebyciu określonego odcinka drogi, przy zmianie strefy, przy zmianie komórki) • Strategia „search” – użytkownik nie zgłasza swojego położenia i jest poszukiwany przez system dopiero przed wysłaniem komunikatu • Strategie mieszane – powiązanie strategii „search” i „inform” stosowane m.in. w sieciach GSM dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  35. Plan • Podstawowe pojęcia • Urządzenia • Rodzaje nawigacji • Systemy zintegrowane • Nawigacja w budynkach • Uaktualnianie pozycji • Niepewność pozycji dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  36. Pozycje niepewne na morzu • Metoda okręgu – znając położenie początkowe, prędkość i czas jaki upłynął można wyznaczyć promień okręgu o środku w punkcie wyznaczonym przez pozycję początkową • problemu w rejonach przybrzeżnych, cieśninach, płyciznach • Metoda wycinania wielokątów – z okręgu wycinane są wielokąty odpowiadające lądom, nie jest uwzględniana trasa jaką może przebyć okręt (statek) dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  37. Pozycje niepewne w miejskiej sieci dróg • Metoda okręgu – nie nadaje się, ponieważ użytkownicy korzystają wyłącznie z dróg • Wiele dodatkowych ograniczeń • drogi jednokierunkowe • zakazy skrętu i zawracania • przejazdy o określonej wysokości • ograniczenia masy pojazdu • itp. • Zastosowania: • automatyczne wyznaczanie miejsc blokad w przypadku pościgu • automatyczne przypisywanie pojazdów do zadań • automatyczne kierowanie pojazdów w akcjach ratowniczych dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

  38. Dziękuję za uwagę! dr inż. Marek Mika, PWSZ im. J.A. Komeńskiego w Lesznie

More Related