1 / 13

Automatyka

Automatyka. Wykład 7 Regulatory. e ( t ). u ( t ). Regulator. Rodzaje regulatorów. Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie regulacji poprzez oddziaływanie na obiekt regulacji powoduje jego likwidację (sprowadza błąd do zera).

inari
Download Presentation

Automatyka

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Automatyka Wykład 7 Regulatory

  2. e(t) u(t) Regulator Rodzaje regulatorów Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie regulacji poprzez oddziaływanie na obiekt regulacji powoduje jego likwidację (sprowadza błąd do zera). Ze względu na sposób działania elementów rozróżnia się regulatory analogowe i dyskretne (cyfrowe i impulsowe). Rodzaje regulatorów ze względu na właściwości dynamiczne: • proporcjonalny (P), • proporcjonalno – całkujący (PI) • proporcjonalno – różniczkujący (PD) • proporcjonalno - całkująco – różniczkujący PID

  3. Regulator P

  4. h kp  kp 0 t Ti Regulator PI Odpowiedź skokowa

  5. Regulator PD

  6. h(t) 2kp arc tg kp/Ti kp 0 Ti t Regulator PID Odpowiedź skokowa

  7. U(s) + E(s) + kp + Struktury regulatorów • Struktura równoległa • Struktura ze sprzężeniem zwrotnym Struktura równoległa PID

  8. U(s) E(s) k _ Gsp(s) Struktura na wzmacniaczu o bardzo dużym wzmocnieniu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym

  9. U(s) E(s) k _ R2 C2 C1 _ I(s) R1 Uwe(s) + Uwy(s)

  10. h Ti t kp T Transmitancja operatorowa regulatora PID z inercją Odpowiedź skokowa

  11. Zasady Zieglera - Nicholsa W celu uzyskania w układzie automatycznej regulacji przebiegów z przeregulowaniem ok.20% i minimalnym czasem regulacji stosuje się przy doborze nastaw regulatora reguły podane przez Zieglera-Nicholsa. W myśl tych reguł należy najpierw niezależnie od typu regulatora uczynić z niego regulator typu P czyli w przypadku regulatora PID nastawić czas zdwojenia Ti =  oraz czas wyprzedzenia Td= 0. Wzmocnienie regulatora kp należy nastawić na wartość minimalną a następnie zwiększać jego wartość, aż do chwili gdy w układzie pojawią się drgania o stałej amplitudzie. Należy odczytać wartość tego wzmocnienia kpkr zwanego wzmocnieniem krytycznym, przy którym wystąpiły drgania oraz okres tych drgań Tkr, zwany okresem krytycznym. Wg. reguł Zieglera-Nicholsa należy nastawić: dla regulatora PID dla regulatora PI dla regulatora P dla regulatora PI . dla regulatora P

  12. 0,9k h k 0,1k T0 t 0 tr Regulator P Regulator PI Regulator PID

More Related