1 / 32

DC RP UVOD

DC RP UVOD. naponski upravljivi izvor. u c. u a. M. . A. strujni upravljivi izvor. u c. i a. M. . A. w. w. m m 2. m m 2. m m 1. m m 1. m. m. Naponsko napajanje: sporiji odziv stabilnost nema kontrole nad strujom - praktično!. Strujno napajanje: brži odziv (!)

jael
Download Presentation

DC RP UVOD

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. DC RP UVOD naponski upravljivi izvor uc ua M  A Jednosmerni regulisani pogoni

  2. strujni upravljivi izvor uc ia M  A Jednosmerni regulisani pogoni

  3. w w mm2 mm2 mm1 mm1 m m Jednosmerni regulisani pogoni

  4. Naponsko napajanje: • sporiji odziv • stabilnost • nema kontrole nad strujom - praktično! • Strujno napajanje: • brži odziv (!) • stabilnost (?) - prevazilazi se regulatorom brzine • neposredna kontrola nad strujom Jednosmerni regulisani pogoni

  5. Uloga regulatora brzine Reg.  A Jednosmerni regulisani pogoni

  6. Reg. ia A realni strujni izvor Praktična realizacija strujnog izvora! Naponski izvor + regulator struje Jednosmerni regulisani pogoni

  7. t 2Te • Brzina promene brzine je mnogo manja od brzine promene ia. • Pri promeni oba i !!! • Ako uzmemo PI - regulator ia: realni strujni izvor: kompenzacija→ Ti = Ta Optimizacija po modulu 0 Jednosmerni regulisani pogoni

  8. Regulator brzine: Reg.  primena optimizacije: gde je a  - željeni relativni faktor prigušenja zatvorene brzinske petlje. Sledi da je: Jednosmerni regulisani pogoni

  9. Zadavanje željenog položaja Prilagođenje reference (soft-start) ua * * ia* + + M Reg. pol. + Reg. brzine Reg. struje Reg. pob. DP TG - - -  ia Aktuator RP SA DC MOTOROM Osnovna struktura: Jednosmerni regulisani pogoni

  10. DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, nema limite za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra se uspostavljanje nove radne tačke. Jednosmerni regulisani pogoni

  11. DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, kao i limit za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra se uspostavljanje nove radne tačke. Jednosmerni regulisani pogoni

  12. ω slabljenje polja nom mmax –mmax m 0 –nom Statička karakteristika Jednosmerni regulisani pogoni

  13. Upravljanje u dve zone napon 1 pobuda ω -1 1 0 -1 Jednosmerni regulisani pogoni

  14. Aktuatori: • generator jednosmerne struje (Vard Leonard) • tiristorski ispravljači (mostne sprege, mrežna komutacija) • višekvadratni rad • čoperi Uc Ua Tak=? Jednosmerni regulisani pogoni

  15. IV- kvadratni rad sa preklopnikom w ia<0 ia>0 me (ia) Jednosmerni regulisani pogoni

  16. IV- kvadratni rad sa preklopnikom Ld  ia* uc * 6x - + + M TG - ia Reg. ia* = 0 ia = 0 logičko kolo Jednosmerni regulisani pogoni

  17. Regulacija brzine za male brzine reversa! • Logičko kolo - promena stanja samo kada je ia= 0! - položaj prekidača u funkciji od znakaia* Jednosmerni regulisani pogoni

  18. IV- kvadratni rad bez kružne struje (razdeljeno upravljanje) Lk Lk Lk Ld uc ia* * + + M - TG LOG. - -  ia Reg.ia Reg. isti hladnjak Jednosmerni regulisani pogoni

  19. i “and” “and” buffer 1=ON i* & & 1 & & 1 1=ON • Brži revers nego u prethodnom slučaju! • Logičko kolo:Ista filozofija kao u prethodnom slučaju. Deluje na blokiranje impulsa! Jednosmerni regulisani pogoni

  20. C1 - ISP C2 - INV C1 - ISP C2 - INV me M C1 - INV C2 - ISP C1 - INV C2 - ISP IV- kvadratni rad sa kružnom strujom (saglasno upravljanje) • Za ostvarivanje bržih reversa i1 Lc C1 Ld ia C2 Lc i2 Jednosmerni regulisani pogoni

  21. kružna struja (samo za 1=2=90o ) Dijagram trenutnih vrednosti napona Jednosmerni regulisani pogoni

  22. Kontrola kružne struje Lc/2 Lc/2 6x ia* ia1* ia1 * + GEN.REF. - ia2  ia2* Reg. 6x Lc/2 Lc/2 Ld M im=ia1- ia2 DB Jednosmerni regulisani pogoni

  23. ia2* ia1* ia2* ia1* im*=ia1*- ia2* ic ia* Generator referentnih struja ia1* i ia2* ic -što manje! da se održavaju tiristori u provodnom stanju: Jednosmerni regulisani pogoni

  24. Vard Leonardova grupa zamajac PM G M DB  ia g Vc Ref. if Reg. A Jednosmerni regulisani pogoni

  25. Vard Leonardova grupa (blok dijagram) karakteristika magnećenja A - pojačanje KO1 Jednosmerni regulisani pogoni

  26. Vard Leonardova grupa regulator ( PI + PID ) Regulator ia Regulator  ia* Vc * + PI PID + - -  ia REG ia: REG : Jednosmerni regulisani pogoni

  27. Vard Leonardova grupa regulator ( PI + PI + PI ) Regulator ia Regulator  Regulator if ia* * if* Vc + PI PI PI + + - - - - ia if  REG if: REG ia: REG : Jednosmerni regulisani pogoni

  28. Četvorokvadrantni čoper 1 2 ua M Udc ia 4 3 DB ia  Jednosmerni regulisani pogoni

  29. 4 1 3 2 Regulator Δ Komparator ia* * + + - -  ia Reg. Trenutne vrednosti napona i struje motora udc ua t -udc ia  ia* t Jednosmerni regulisani pogoni

  30. AKT Upravljanje motorom kod regulacije brzine u obe zone Reg.  Reg. ia AKT Reg. e MOTOR Jednosmerni regulisani pogoni

  31. Merenje - e ? Izračunava se! + - - jf if e  w Jednosmerni regulisani pogoni

  32. Blok dijagram sistema pri brzini većoj od nominalne Reg.  Reg. ia AKT Nelinearno! Jednosmerni regulisani pogoni

More Related